| 学位论文主要创新点 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 焊接机器人的发展现状 | 第11页 |
| 1.3 管接头焊接机器人国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.3.1 国外管接头焊接机器人研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3.2 国内管接头焊接机器人研究现状 | 第13-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 K/Y型管接头相贯线数学模型 | 第17-25页 |
| 2.1 K/Y型相贯管接头简介 | 第17-18页 |
| 2.2 相贯线的数学模型 | 第18-20页 |
| 2.3 相贯线焊缝姿态模型 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 相贯接头焊接机器人结构设计 | 第25-41页 |
| 3.1 机器人结构设计基本要求 | 第25-26页 |
| 3.2 机器人操作机构分析 | 第26-27页 |
| 3.3 基于相贯线数学模型的机器人结构设计 | 第27-35页 |
| 3.3.1 机器人自由度分析 | 第27-29页 |
| 3.3.2 机器人基座结构设计 | 第29页 |
| 3.3.3 机器人机械臂结构设计 | 第29-32页 |
| 3.3.4 机器人手腕结构设计 | 第32-33页 |
| 3.3.5 机器人整机结构模型 | 第33-35页 |
| 3.4 相贯接头焊接机器人参数设计 | 第35-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 相贯接头焊接机器人结构力学性能分析 | 第41-51页 |
| 4.1 机器人结构有限元模型的建立 | 第41-43页 |
| 4.2 机器人结构静力学分析 | 第43-47页 |
| 4.3 机器人结构模态分析 | 第47-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第五章 相贯接头焊接机器人运动学分析 | 第51-63页 |
| 5.1 机器人位姿的描述 | 第51-52页 |
| 5.2 机器人连杆坐标系的建立方法 | 第52-54页 |
| 5.3 相贯接头焊接机器人运动学分析 | 第54-59页 |
| 5.3.1 机器人正运动学分析 | 第56-58页 |
| 5.3.2 机器人逆运动学分析 | 第58-59页 |
| 5.4 相贯接头焊接机器人工作空间仿真 | 第59-61页 |
| 5.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 相贯接头焊接机器人的轨迹规划与仿真 | 第63-79页 |
| 6.1 相贯线焊缝的轨迹规划 | 第63-72页 |
| 6.1.1 焊枪姿态模型的建立 | 第64-67页 |
| 6.1.2 笛卡尔空间相贯线轨迹规划 | 第67-69页 |
| 6.1.3 机器人关节速度求解 | 第69-71页 |
| 6.1.4 机器人关节加速度求解 | 第71-72页 |
| 6.2 基于Robotics Toolbox的相贯线轨迹规划仿真 | 第72-77页 |
| 6.2.1 机器人模型的建立 | 第73-74页 |
| 6.2.2 相贯线轨迹规划仿真 | 第74-77页 |
| 6.3 本章小结 | 第77-79页 |
| 第七章 结论 | 第79-81页 |
| 7.1 总结 | 第79页 |
| 7.2 展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |