| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题概述 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 焊接机器人国内外研究现状及趋势 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国外焊接机器人的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内焊接机器人的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外焊接机器人轨迹规划研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第14-15页 |
| 1.5 本章小结 | 第15-16页 |
| 2 PR1400焊接机器人路径规划 | 第16-26页 |
| 2.1 PR1400焊接机器人路径规划问题描述与建模 | 第16-17页 |
| 2.1.1 PR1400焊接机器人路径规划问题描述 | 第16页 |
| 2.1.2 数学建模 | 第16-17页 |
| 2.2 粒子群算法简介 | 第17-18页 |
| 2.3 应用粒子群算法求解的行为参数分析 | 第18-20页 |
| 2.3.1 惯性因子改进模型 | 第18-19页 |
| 2.3.2 学习因子分析 | 第19-20页 |
| 2.3.3 种群规模分析 | 第20页 |
| 2.4 基于离散粒子群算法的PR1400焊接机器人焊接路径规划 | 第20-22页 |
| 2.4.1 交换子与交换序 | 第21页 |
| 2.4.2 求解PR1400焊接机器人路径规划问题的粒子速度位置更新公式 | 第21-22页 |
| 2.4.3 基于离散PSO算法PR1400焊接机器人路径规划流程 | 第22页 |
| 2.5 基于MATLAB的PR1400焊接机器人路劲规划仿真 | 第22-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 PR1400焊接机器人运动学分析 | 第26-40页 |
| 3.1 PR1400焊接机器人位姿描述 | 第26-29页 |
| 3.1.1 位置描述 | 第26-27页 |
| 3.1.2 姿态描述 | 第27-28页 |
| 3.1.3 位姿描述 | 第28-29页 |
| 3.2 齐次坐标变换 | 第29-31页 |
| 3.2.1 坐标的平移变换 | 第29页 |
| 3.2.2 坐标的旋转变换 | 第29-30页 |
| 3.2.3 坐标的复合变换 | 第30-31页 |
| 3.3 位姿的RPY角表示法 | 第31-33页 |
| 3.4 PR1400焊接机器人的D-H法建模 | 第33-35页 |
| 3.4.1 机器人连杆参数和连杆坐标系 | 第33-34页 |
| 3.4.2 PR1400焊接机器人连杆变换和运动学方程 | 第34-35页 |
| 3.5 PR1400焊接机器人正运动学分析 | 第35-37页 |
| 3.6 PR1400机器人逆运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 4 PR1400焊接机器人运动轨迹规划 | 第40-53页 |
| 4.1 关节空间轨迹规划 | 第40-44页 |
| 4.1.1 基于三次多项式插值的PR1400焊接机器人关节空间轨迹规划 | 第40-41页 |
| 4.1.2 基于高阶多项式插值的PR1400焊接机器人关节空间轨迹规划 | 第41-42页 |
| 4.1.3 基于抛物线过渡的PR1400焊接机器人线性插值轨迹规划 | 第42-44页 |
| 4.2 笛卡尔空间的PR1400焊接机器人轨迹规划及各关节轨迹生成 | 第44-52页 |
| 4.2.1 基于笛卡尔空间的PR1400焊接机器人的直线轨迹规划 | 第45-47页 |
| 4.2.2 基于笛卡尔空间的PR1400焊接机器人的圆弧轨迹规划 | 第47-51页 |
| 4.2.2.1 圆弧的位置插补 | 第48-50页 |
| 4.2.2.2 圆弧的姿态插补 | 第50-51页 |
| 4.2.3 基于笛卡尔空间的PR1400焊接机器人关节轨迹生成 | 第51-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 PR1400焊接机器人运动轨迹仿真 | 第53-69页 |
| 5.1 基于MATLAB的PR1400焊接机器人建模 | 第53页 |
| 5.2 基于MATLAB的PR1400焊接机器人关节空间轨迹仿真 | 第53-57页 |
| 5.2.1 基于三次多项式插值的PR1400焊接机器人关节空间轨迹仿真 | 第53-55页 |
| 5.2.2 高阶多项式插值的关节空间轨迹仿真 | 第55-56页 |
| 5.2.3 抛物线过渡的线性插值的PR1400焊接机器人关节空间轨迹仿真 | 第56-57页 |
| 5.3 基于MATLAB的PR1400机器人笛卡尔空间的关节轨迹仿真 | 第57-68页 |
| 5.3.1 PR1400焊接机器人末端运行轨迹为直线时的关节运行轨迹仿真 | 第57-62页 |
| 5.3.2 PR1400焊接机器人末端运行轨迹为圆弧时的关节运行轨迹仿真 | 第62-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 全文总结 | 第69-70页 |
| 6.2 工作展望 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75页 |
