| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第15-17页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第15-16页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2 汽车SBW系统的国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 国外的研究概况 | 第17-19页 |
| 1.2.2 国内的研究概况 | 第19-21页 |
| 1.3 课题来源及本文研究内容 | 第21-22页 |
| 1.3.1 课题来源及目的 | 第21页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第21-22页 |
| 第二章 线控转向汽车的建模 | 第22-32页 |
| 2.1 SBW系统组成及工作原理 | 第22-24页 |
| 2.2 SBW系统动力学建模 | 第24-26页 |
| 2.2.1 降阶建模思想简介 | 第24页 |
| 2.2.2 转向盘总成动力学模型 | 第24-25页 |
| 2.2.3 转向执行总成动力学模型 | 第25-26页 |
| 2.3 SBW整车模型的建立 | 第26-29页 |
| 2.4 建立汽车二自由度参考模型 | 第29-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 线控转向系统变角传动比的研究 | 第32-51页 |
| 3.1 汽车转向系统的特性 | 第32-33页 |
| 3.2 SBW汽车变角传动比的定义 | 第33-34页 |
| 3.3 SBW系统转向变角传动比设计 | 第34-41页 |
| 3.3.1 SBW系统转向变角传动比的要求 | 第34页 |
| 3.3.2 变角传动比的确定 | 第34-40页 |
| 3.3.3 SBW汽车变角传动比前馈控制策略 | 第40-41页 |
| 3.4 仿真验证 | 第41-50页 |
| 3.4.1 双移线工况 | 第41-43页 |
| 3.4.2 转向盘转角阶跃工况 | 第43-45页 |
| 3.4.3 正弦试验工况 | 第45-46页 |
| 3.4.4 鱼钩试验工况 | 第46-48页 |
| 3.4.5 连续正弦输入工况 | 第48-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 线控转向系统主动转向控制策略研究与仿真 | 第51-65页 |
| 4.1 主动转向控制策略 | 第51页 |
| 4.2 SBW系统主动转向控制器设计 | 第51-57页 |
| 4.2.1 可拓控制理论 | 第52-55页 |
| 4.2.2 基于横摆角速度反馈的可拓滑模控制器设计 | 第55-57页 |
| 4.3 仿真分析与验证 | 第57-64页 |
| 4.3.1 高附着系数路面双移线工况 | 第58-59页 |
| 4.3.2 低附着系数路面双移线工况 | 第59-61页 |
| 4.3.3 连续正弦输入试验工况 | 第61-62页 |
| 4.3.4 鱼钩工况 | 第62-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 总结与展望 | 第65-67页 |
| 5.1 全文总结 | 第65页 |
| 5.2 工作展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第70-71页 |