| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-24页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外电动车发展现状 | 第16-21页 |
| 1.2.1 电动汽车分类 | 第16-17页 |
| 1.2.2 国外电动车发展现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 国内电动车发展现状 | 第19-21页 |
| 1.3 国内外电动车驱动防滑控制系统研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 本文研究内容及思路 | 第22-24页 |
| 第二章 整车动力学建模 | 第24-33页 |
| 2.1 TruckSim软件介绍 | 第24-25页 |
| 2.2 基于TruckSim的客车整车模型搭建 | 第25-30页 |
| 2.2.1 整车参数 | 第26页 |
| 2.2.2 轮胎模型 | 第26-28页 |
| 2.2.3 悬架系统建模 | 第28页 |
| 2.2.4 转向系统建模 | 第28-29页 |
| 2.2.5 制动系统建模 | 第29页 |
| 2.2.6 动力总成建模 | 第29-30页 |
| 2.2.7 TruckSim输入输出设置 | 第30页 |
| 2.3 轮边减速机构模型设计 | 第30-31页 |
| 2.4 电机数学模型 | 第31页 |
| 2.5 仿真工况设置 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 驱动防滑策略及最优滑转率识别 | 第33-53页 |
| 3.1 引言 | 第33-34页 |
| 3.2 转矩预分配 | 第34-37页 |
| 3.2.1 Ackermann车辆转向模型 | 第34-37页 |
| 3.2.2 转矩预分配方法 | 第37页 |
| 3.3 驱动防滑控制 | 第37-41页 |
| 3.3.1 驱动防滑的基本控制目标 | 第37页 |
| 3.3.2 驱动防滑控制策略 | 第37-41页 |
| 3.3.3 驱动防滑的主要途径 | 第41页 |
| 3.4 基于模糊控制的最优滑转率识别 | 第41-51页 |
| 3.4.1 模糊控制理论简介 | 第41-42页 |
| 3.4.2 路面附着特性模型建立 | 第42-45页 |
| 3.4.3 模糊控制器设计 | 第45-49页 |
| 3.4.4 模糊控制器仿真验证 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 基于模型预测的滑转率控制 | 第53-63页 |
| 4.1 模型预测控制理论 | 第53-57页 |
| 4.1.1 模型预测控制算法的理论描述 | 第53-55页 |
| 4.1.2 基于离散时间的非线性模型预测控制 | 第55-57页 |
| 4.2 基于非线性模型预测控制的驱动防滑系统模型 | 第57-60页 |
| 4.2.1 面向控制系统的车辆模型 | 第57-59页 |
| 4.2.2 非线性模型预测控制的模型 | 第59页 |
| 4.2.3 预测模型的离散化 | 第59-60页 |
| 4.3 非线性模型预测控制系统设计 | 第60-61页 |
| 4.3.1 目标函数设计 | 第60-61页 |
| 4.3.2 系统约束设计 | 第61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第五章 驱动系统仿真测试及分析 | 第63-70页 |
| 5.1 基于TruckSim与Simulink驱动防滑系统的联合仿真模型 | 第63-64页 |
| 5.1.1 模型搭建 | 第63页 |
| 5.1.2 仿真工况选择 | 第63-64页 |
| 5.2 离线仿真验证 | 第64-69页 |
| 5.2.1 低附着系数路面 | 第64-65页 |
| 5.2.2 分离路面 | 第65-67页 |
| 5.2.3 对接路面 | 第67-69页 |
| 5.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 全文总结及展望 | 第70-72页 |
| 6.1 全文总结 | 第70-71页 |
| 6.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第76-77页 |