基于扩频声波的移动机器人定位与导航
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第11-14页 |
| 1.2 自主定位技术的研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 相对位置定位方法 | 第15页 |
| 1.2.2 绝对位置定位方法 | 第15-19页 |
| 1.2.3 基于概率方法的定位技术 | 第19-20页 |
| 1.3 扩频技术的研究现状 | 第20-21页 |
| 1.4 本文的研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 扩频声波定位系统总体设计 | 第23-37页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 扩频定位系统框架 | 第23-26页 |
| 2.3 扩频技术的原理与特性 | 第26-30页 |
| 2.3.1 伪随机码序列生成 | 第27-28页 |
| 2.3.2 BPSK调制技术 | 第28-30页 |
| 2.4 定位系统关键技术分析 | 第30-35页 |
| 2.4.1 节点时间同步技术 | 第31-32页 |
| 2.4.2 时延估计算法 | 第32-34页 |
| 2.4.3 声波频率的选择和声速测定 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小节 | 第35-37页 |
| 第3章 基于EKF的移动机器人动态定位 | 第37-51页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 移动机器人的运动学模型 | 第37-40页 |
| 3.3 航位误差分析及校正 | 第40-45页 |
| 3.3.1 航位误差分析 | 第40-43页 |
| 3.3.2 航位误差校正 | 第43-45页 |
| 3.4 卡尔曼滤波器原理 | 第45-47页 |
| 3.5 基于扩展卡尔曼滤波器的位置信息融合 | 第47-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于行为的移动机器人自主导航 | 第51-63页 |
| 4.1 引言 | 第51-52页 |
| 4.2 环境地图表示 | 第52-53页 |
| 4.3 移动机器人局部路径规划 | 第53-55页 |
| 4.3.1 环境探测传感器的选择 | 第53-54页 |
| 4.3.2 高效避障方法的研究 | 第54-55页 |
| 4.4 基于行为的控制方法研究 | 第55-62页 |
| 4.4.1 目标趋向行为 | 第56-59页 |
| 4.4.2 避障行为 | 第59-60页 |
| 4.4.3 逃离行为 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 移动机器人系统设计与实验分析 | 第63-77页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 移动机器人系统硬件组成 | 第63-68页 |
| 5.2.1 机器人本体及其驱动系统设计 | 第63-65页 |
| 5.2.2 扩频声波系统实现 | 第65-68页 |
| 5.2.3 避障系统实现 | 第68页 |
| 5.3 控制系统软件设计与测距实验 | 第68-72页 |
| 5.3.1 软件控制流程 | 第68-70页 |
| 5.3.2 收发节点测距实验 | 第70-72页 |
| 5.4 静态定位性能分析 | 第72-74页 |
| 5.5 自主导航实验 | 第74-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 结论与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 结论 | 第77页 |
| 6.2 创新点 | 第77-78页 |
| 6.3 展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
