袋装食品装箱并联拾放机器人关键技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| ·引言 | 第9页 |
| ·并联机器人相关技术研究状况 | 第9-11页 |
| ·并联机器人运动学的研究现状 | 第9-10页 |
| ·并联机器人轨迹规划的研究现状 | 第10页 |
| ·并联机器人控制系统的研究现状 | 第10-11页 |
| ·国内外并联机器人在包装行业中的应用现状 | 第11-13页 |
| ·国外并联机器人在包装行业的应用现状与发展趋势 | 第11-12页 |
| ·国内并联机器人在包装行业的应用现状与发展趋势 | 第12-13页 |
| ·本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第二章 并联拾放机器人结构设计与运动学分析 | 第15-31页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·袋装食品装箱并联拾放机器人结构设计 | 第15-18页 |
| ·袋装食品装箱工况需求分析 | 第15-16页 |
| ·并联拾放机器人设计性能参数确定 | 第16页 |
| ·并联拾放机器人机械结构方案 | 第16-18页 |
| ·并联拾放机器人位置正反解研究 | 第18-23页 |
| ·坐标系建立 | 第18-20页 |
| ·位置反解分析 | 第20-22页 |
| ·位置正解分析 | 第22-23页 |
| ·并联拾放机器人工作空间分析 | 第23-29页 |
| ·工作空间约束条件描述 | 第23-24页 |
| ·机械结构尺寸参数的确定 | 第24-26页 |
| ·工作空间求解分析 | 第26-29页 |
| ·本章小结 | 第29-31页 |
| 第三章 并联拾放机器人动作轨迹规划研究 | 第31-45页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·并联拾放机器人动作轨迹规划研究 | 第31-35页 |
| ·并联拾放机器人轨迹规划问题概述 | 第31-32页 |
| ·拾放动作的运动路径描述与分析 | 第32-33页 |
| ·轨迹规划算法函数的确定 | 第33-35页 |
| ·直角坐标空间中的轨迹规划与仿真研究 | 第35-44页 |
| ·基于直角坐标空间中的轨迹规划 | 第35-36页 |
| ·基于Adams运动规划仿真验证 | 第36-42页 |
| ·轨迹仿真结果分析 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 并联拾放机器人控制系统设计 | 第45-73页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·控制系统总体规划与硬件平台搭建 | 第45-53页 |
| ·控制系统设计需求分析 | 第45页 |
| ·并联拾放机器人控制系统总体架构 | 第45-47页 |
| ·运动控制系统硬件方案设计 | 第47-51页 |
| ·视觉控制系统硬件结构 | 第51-52页 |
| ·控制系统软件开发设计流程 | 第52-53页 |
| ·基于Labview视觉控制系统软件技术开发 | 第53-60页 |
| ·视觉系统软件开发环境 | 第54-55页 |
| ·基于Labview的视觉系统标定 | 第55-56页 |
| ·图像增强 | 第56-57页 |
| ·图像分割算法 | 第57-60页 |
| ·定位信息的提取 | 第60页 |
| ·基于PMAC运动控制系统软件设计 | 第60-70页 |
| ·运动控制系统软件平台 | 第61页 |
| ·上位机与PMAC卡间通讯模块设计 | 第61-63页 |
| ·PMAC重要变量参数设定 | 第63-65页 |
| ·PMAC中伺服环控制系统设计 | 第65-70页 |
| ·联机调试 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
