基于WinCE的弧焊机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题来源及研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外工业机器人的研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外工业机器人的研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内工业机器人的研究现状 | 第13-14页 |
| ·机器人控制系统的研究和应用 | 第14-16页 |
| ·嵌入式操作系统在机器人领域的应用 | 第14-15页 |
| ·机器人控制系统软件研究现状 | 第15-16页 |
| ·课题的研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 弧焊机器人运动学和动力学分析 | 第17-34页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·弧焊机器人运动学建模 | 第17-25页 |
| ·弧焊机器人坐标系建立及几何参数 | 第18-20页 |
| ·弧焊机器人运动学正问题 | 第20-21页 |
| ·弧焊机器人运动学逆问题 | 第21-25页 |
| ·弧焊机器人动力学建模 | 第25-29页 |
| ·机器人动力学方程求解方法 | 第25-26页 |
| ·弧焊机器人动力学方程建模 | 第26-29页 |
| ·弧焊机器人的雅克比矩阵 | 第29-30页 |
| ·弧焊机器人工作空间分析 | 第30-32页 |
| ·弧焊机器人奇异性分析 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 弧焊机器人运动规划研究 | 第34-50页 |
| ·引言 | 第34页 |
| ·弧焊机器人笛卡尔空间运动规划 | 第34-39页 |
| ·弧焊机器人空间直线插补算法 | 第34-36页 |
| ·弧焊机器人空间圆弧插补算法 | 第36-39页 |
| ·弧焊机器人摆弧算法研究 | 第39-46页 |
| ·弧焊机器人平面摆弧算法 | 第39-41页 |
| ·弧焊机器人的空间摆弧算法 | 第41-46页 |
| ·弧焊机器人摆弧运动仿真 | 第46-48页 |
| ·三次样条曲线拟合 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 弧焊机器人控制系统平台设计 | 第50-63页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第50-52页 |
| ·控制系统总体结构 | 第50-51页 |
| ·控制系统的硬件设计 | 第51-52页 |
| ·控制系统软件设计总体结构 | 第52页 |
| ·软件系统运行平台WinCE 系统 | 第52-58页 |
| ·WinCE 操作系统的体系架构 | 第53-54页 |
| ·WinCE 操作系统开发环境与功能需求 | 第54-55页 |
| ·WinCE 嵌入式系统定制 | 第55-56页 |
| ·WinCE 操作系统主要功能的实现 | 第56-58页 |
| ·弧焊机器人控制系统上位机软件设计 | 第58-60页 |
| ·弧焊机器人上位机控制软件设计原则 | 第58-59页 |
| ·弧焊机器人上位机控制软件功能模块设计 | 第59-60页 |
| ·弧焊机器人控制系统通信功能实现 | 第60-62页 |
| ·上位机与示教盒通信 | 第60-61页 |
| ·上位机与PMAC 运动控制卡通信 | 第61-62页 |
| ·上位机与电机驱动器通信 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 弧焊机器人重复定位精度测定及焊接实验 | 第63-71页 |
| ·引言 | 第63页 |
| ·弧焊机器人系统实验平台 | 第63页 |
| ·弧焊机器人重复定位精度测量实验 | 第63-67页 |
| ·实验数据测量 | 第64-65页 |
| ·实验结果分析和结论 | 第65-67页 |
| ·弧焊机器人末端运动轨迹测定实验 | 第67-68页 |
| ·弧焊机器人焊接实验 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 附录 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
