| 摘要 | 第1-8页 |
| ABSTRACT | 第8-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-24页 |
| ·选题来源 | 第14-15页 |
| ·手术机器人的发展 | 第15-19页 |
| ·国外的发展现状 | 第15-17页 |
| ·国内的发展现状 | 第17-18页 |
| ·发展趋势 | 第18-19页 |
| ·机器人的相关技术研究 | 第19-22页 |
| ·机器人误差及补偿研究 | 第19-20页 |
| ·机器人关节控制策略研究 | 第20-21页 |
| ·机器人轨迹跟踪方法研究 | 第21-22页 |
| ·本文主要研究工作及创新点 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第二章 手术机械臂运动学分析 | 第24-36页 |
| ·运动学概述 | 第24页 |
| ·运动学建模方法 | 第24-28页 |
| ·刚体的位姿描述 | 第24-25页 |
| ·刚体的坐标变换 | 第25-26页 |
| ·D-H方法和连杆参数 | 第26-28页 |
| ·运动学分析 | 第28-35页 |
| ·正运动学分析 | 第28-33页 |
| ·逆运动学分析 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 手术机械臂误差分析与优化方案确定 | 第36-45页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·机械臂系统的误差因素 | 第36-38页 |
| ·误差的来源和分类 | 第36-37页 |
| ·误差的分析方法 | 第37-38页 |
| ·机械臂系统的误差分析 | 第38-43页 |
| ·末端位姿的描述 | 第38-39页 |
| ·误差模型的建立 | 第39-43页 |
| ·机械臂系统的优化方案 | 第43-44页 |
| ·末端位姿的误差分析 | 第43页 |
| ·系统的优化方案 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 手术机械臂系统的的硬件优化 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·肘摆关节的智能调压电路设计 | 第45-51页 |
| ·实验平台搭建 | 第45-46页 |
| ·硬件电路设计 | 第46-49页 |
| ·关节转动功率测试 | 第49-50页 |
| ·实验结果对比 | 第50-51页 |
| ·基座关节的多细分驱动电路设计 | 第51-53页 |
| ·转动关节的驱动电路设计 | 第53-54页 |
| ·转动关节的位置反馈电路设计 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 手术机械臂系统的的软件优化 | 第57-80页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·多路时序控制脉冲发生器 | 第57-63页 |
| ·时序脉冲信号产生的软件方法 | 第58-59页 |
| ·时序脉冲信号的软件编程和结果分析 | 第59-63页 |
| ·神经网络的机械臂逆运动学求解 | 第63-71页 |
| ·机械臂逆运动学问题 | 第63-64页 |
| ·BP神经网络建模 | 第64-66页 |
| ·BP神经网络求机械臂逆解 | 第66-67页 |
| ·实验结果分析 | 第67-71页 |
| ·机械臂模糊PID控制 | 第71-79页 |
| ·模糊PID的基本原理 | 第71-74页 |
| ·模糊PID控制器设计 | 第74-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 手术机械臂系统轨迹跟踪控制的研究与实现 | 第80-92页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·机械臂系统的动态实时仿真平台 | 第80-83页 |
| ·机械臂系统的轨迹跟踪 | 第83-90页 |
| ·Kinect的工作原理 | 第83-85页 |
| ·关节角计算 | 第85-87页 |
| ·关节角度轨迹平滑处理 | 第87-90页 |
| ·整体系统实现 | 第90-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第七章 总结与展望 | 第92-94页 |
| 参考文献 | 第94-100页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第100-101页 |
| 致谢 | 第101-102页 |