| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·论文选题的背景和意义 | 第11-12页 |
| ·移动并联机器人的国内外的研究状况 | 第12-19页 |
| ·移动并联机构的研究现状 | 第12-14页 |
| ·移动机械手的研究现状 | 第14-19页 |
| ·本课题的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 8-UPS并联机器人加工模式下的正运动学建模及求解 | 第21-49页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·8-UPS并联机器人构型设计 | 第21-25页 |
| ·8-UPS并联机器人加工模式下的自由度计算 | 第25-26页 |
| ·8-UPS并联机器人加工模式下动平台位姿数值求解 | 第26-33页 |
| ·加工模式下机器人正运动学模型及求解算法 | 第26-30页 |
| ·加工模式下机器人正解算例 | 第30-33页 |
| ·8-UPS并联机器人加工模式下工作空间求解 | 第33-42页 |
| ·8-UPS并联机器人工作空间的分析 | 第33页 |
| ·8-UPS并联机器人工作空间求解方法及流程 | 第33-36页 |
| ·8-UPS工作空间算例 | 第36-40页 |
| ·结构参数对工作空间的影响 | 第40-42页 |
| ·8-UPS并联机器人加工模式下奇异性分析 | 第42-45页 |
| ·奇异位形研究方法 | 第42页 |
| ·速度雅可比矩阵 | 第42-45页 |
| ·8-UPS并联机器人加工模式动平台参考点的轨迹规划 | 第45-48页 |
| ·并联机器人轨迹规划方法的比较 | 第45-46页 |
| ·驱动姿态法规划 8-UPS并联机器人动平台参考点的轨迹 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第三章 8-UPS并联机器人加工模式下的逆运动学建模及求解 | 第49-73页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·8-UPS并联机器人加工模式下的逆运动学建模 | 第49-53页 |
| ·基于MATLAB的加工模式下的逆运动学数值求解 | 第53-56页 |
| ·并联机器人仿真的意义 | 第53页 |
| ·MATLAB仿真软件简介 | 第53-54页 |
| ·运动学反解算例 | 第54-56页 |
| ·基于SOLIDWORKS的加工模式下的建模及逆运动学数值求解 | 第56-61页 |
| ·Solid Works设计环境 | 第56-57页 |
| ·利用SolidWorks建立 8-UPS并联机器人实体模型 | 第57-58页 |
| ·8-UPS并联机器人运动仿真 | 第58-61页 |
| ·8-UPS并联机器人加工模式下的干涉检查 | 第61-66页 |
| ·干涉分析 | 第61页 |
| ·空间驱动杆的干涉计算 | 第61-64页 |
| ·铰链的干涉计算 | 第64-66页 |
| ·基于实际工作空间的 8-UPS并联机器人机构性能分析 | 第66-72页 |
| ·设计思路 | 第66-67页 |
| ·结构参数的确定 | 第67-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 8-UPS并联机器人步行模式下的运动仿真 | 第73-86页 |
| ·前言 | 第73页 |
| ·8-UPS并联机器人步行模式下的构型设计及步态规划 | 第73-78页 |
| ·步行模式下的构型设计 | 第73-75页 |
| ·步态规划 | 第75-77页 |
| ·步行模式下的自由度计算 | 第77-78页 |
| ·8-UPS并联机器人步行模式下的运动学分析 | 第78-81页 |
| ·机器人重构阶段载荷平台关键位姿求解模型 | 第78-79页 |
| ·机器人步行模式下运动学求解模型 | 第79-81页 |
| ·8-UPS并联机器人步行模式下的运动学参数仿真 | 第81-85页 |
| ·两种不同的步态模式的运动空间 | 第81-82页 |
| ·步行模式下仿真 | 第82-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 第五章 总结与展望 | 第86-88页 |
| ·本文主要工作及结论 | 第86-87页 |
| ·展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及取得的相关科研成果 | 第92-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
