下肢外骨骼机器人的设计与研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-19页 |
| ·研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-16页 |
| ·国外研究现状 | 第9-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-16页 |
| ·下肢外骨骼机器人系统及关键技术与难点 | 第16-18页 |
| ·本文主要研究内容 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 2 结构设计 | 第19-32页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·结构设计原则 | 第19-20页 |
| ·人体下肢运动机理概述 | 第20-22页 |
| ·人体参考系 | 第20-21页 |
| ·人体下肢关节运动机理 | 第21-22页 |
| ·自由度分配 | 第22页 |
| ·整体结构设计方案 | 第22-23页 |
| ·核心部件设计 | 第23-27页 |
| ·主动关节设计 | 第23-24页 |
| ·踝关节设计 | 第24-25页 |
| ·大小腿连杆及腰托结构设计 | 第25-27页 |
| ·驱动电机型号选择 | 第27-28页 |
| ·驱动角度计算 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 3 运动学与动力学分析 | 第32-49页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·基于D-H法的机器人运动学 | 第32-38页 |
| ·基于拉格朗日方程的动力学 | 第38-42页 |
| ·双腿支撑模式 | 第38-39页 |
| ·一只脚虚接地的双腿支撑模式 | 第39-40页 |
| ·单腿支撑模式 | 第40-41页 |
| ·拉格朗日动力学方程 | 第41-42页 |
| ·基于ADAMS的穿戴联合步态仿真 | 第42-45页 |
| ·驱动推力度计算 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 控制系统设计 | 第49-57页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·总体控制系统设计 | 第49-50页 |
| ·机器人行走控制设计 | 第50-56页 |
| ·硬件电路设计 | 第50-54页 |
| ·软件控制程序设计 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 5 基于足底压力和C-SVC的人体下肢动作识别 | 第57-70页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·足底压力数据采集 | 第57-63页 |
| ·可穿戴式足底压力采集装置 | 第57-59页 |
| ·足底压力数据采集软件 | 第59-62页 |
| ·足底压力数据采集 | 第62-63页 |
| ·基于遗传算法的C-支持向量分类机 | 第63-66页 |
| ·C-支持向量分类机 | 第63-64页 |
| ·遗传算法 | 第64-65页 |
| ·基于遗传算法的参数寻优 | 第65-66页 |
| ·基于MATLAB软件的识别算法实现 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 穿戴行走实验 | 第70-76页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·实验样机加工及装配 | 第70-71页 |
| ·实验方案设计 | 第71-72页 |
| ·实验方案实施 | 第72-74页 |
| ·实验结果分析 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 7 总结与展望 | 第76-78页 |
| ·总结 | 第76-77页 |
| ·展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 附录1 | 第81-84页 |
| 附录2 | 第84-85页 |
| 个人简介 | 第85-86页 |
| 导师简介 | 第86-87页 |
| 获得成果目录 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
