釆摘机器人控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究的背景意义 | 第9-10页 |
| ·国内外采摘机器人研究现状 | 第10-15页 |
| ·国外采摘机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内采摘机器人研究现状 | 第13-15页 |
| ·采摘机器人的特点 | 第15-16页 |
| ·本课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| ·小结 | 第17-18页 |
| 2 采摘机器人的硬件系统 | 第18-30页 |
| ·采摘机械臂与机械手介绍 | 第18-20页 |
| ·机械臂的整体结构 | 第18-20页 |
| ·机械手的结构设计 | 第20页 |
| ·机器人总体控制方案 | 第20-24页 |
| ·运动控制元件选型 | 第22-23页 |
| ·双目视觉元件选型 | 第23-24页 |
| ·机器人硬件系统的设计 | 第24-29页 |
| ·交流伺服电机控制系统 | 第24-26页 |
| ·步进电机控制系统 | 第26-27页 |
| ·机器人电源系统 | 第27-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 3 系统的配置与PID调节 | 第30-43页 |
| ·运动控制卡调试软件 | 第30-32页 |
| ·PMAC调试软件 | 第30-31页 |
| ·PCI-1243U调试软件 | 第31-32页 |
| ·PMAC及伺服系统的配置 | 第32-37页 |
| ·PMAC变量介绍 | 第32-34页 |
| ·PMAC的基本配置 | 第34-36页 |
| ·伺服驱动器的基本配置 | 第36-37页 |
| ·PMAC中的PID控制 | 第37-42页 |
| ·PMAC的PID调节原理 | 第38-39页 |
| ·阶跃响应整定 | 第39-40页 |
| ·抛物线响应整定 | 第40-42页 |
| ·小结 | 第42-43页 |
| 4 机器人上位机软件开发 | 第43-51页 |
| ·系统编程环境与动态链接库 | 第43-44页 |
| ·VC++6.0与MFC | 第43页 |
| ·DLL动态链接库 | 第43-44页 |
| ·上位机软件开发 | 第44-50页 |
| ·PMAC应用程序开发 | 第45-46页 |
| ·PCI-1243U应用程序开发 | 第46-47页 |
| ·机器人调试软件开发 | 第47-50页 |
| ·小结 | 第50-51页 |
| 5 机器人双目视觉系统 | 第51-60页 |
| ·OpenCV简介 | 第51页 |
| ·双目视觉系统模型 | 第51-55页 |
| ·图像坐标系 | 第51-53页 |
| ·双目视觉原理 | 第53-55页 |
| ·双目摄像机的标定 | 第55-59页 |
| ·标定的基本方法 | 第55-56页 |
| ·双目标定程序开发 | 第56-57页 |
| ·双目标定实验及结果分析 | 第57-59页 |
| ·小结 | 第59-60页 |
| 6 目标的识别与定位 | 第60-70页 |
| ·图像的获取与处理 | 第60-64页 |
| ·图像的获取 | 第60-61页 |
| ·图像的基本处理 | 第61-64页 |
| ·目标的识别 | 第64-66页 |
| ·联通区域的概念 | 第64页 |
| ·特征的识别与筛选 | 第64-66页 |
| ·目标的定位 | 第66-69页 |
| ·目标形心坐标的获取 | 第66-67页 |
| ·目标空间位置的计算 | 第67-69页 |
| ·小结 | 第69-70页 |
| 7 采摘机器人的实验及结果分析 | 第70-77页 |
| ·双目视觉识别定位实验 | 第70-72页 |
| ·采摘机器人运动控制实验 | 第72-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 8 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 个人简介 | 第82-83页 |
| 导师简介 | 第83-84页 |
| 获得成果目录 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
