| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-12页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第7-8页 |
| ·机器人发展历程及研究趋势 | 第8-9页 |
| ·机器人轨迹规划国内外研究现状 | 第9-10页 |
| ·课题来源和本文研究内容 | 第10-12页 |
| 第二章 六自由度串联机器人运动学分析及轨迹规划研究 | 第12-32页 |
| ·运动学理论概述 | 第12-15页 |
| ·机器人位姿描述 | 第12-14页 |
| ·空间坐标系的齐次变换 | 第14-15页 |
| ·正运动学分析 | 第15-18页 |
| ·机器人连杆参数及坐标系定义 | 第15-16页 |
| ·建立机器人运动学方程 | 第16-18页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第18-20页 |
| ·轨迹规划概述 | 第20-21页 |
| ·轨迹规划定义及流程 | 第20-21页 |
| ·轨迹规划分类 | 第21页 |
| ·关节空间轨迹规划方法概述 | 第21-25页 |
| ·多项式插值法 | 第21-22页 |
| ·抛物线插值法 | 第22-24页 |
| ·样条函数插值法 | 第24-25页 |
| ·B样条曲线轨迹规划方法 | 第25-31页 |
| ·五次B样条曲线基本性质 | 第26页 |
| ·五次B样条函数的算法 | 第26-28页 |
| ·PUMA560机器人轨迹规划实例 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 六自由度串连机器人动力学分析 | 第32-38页 |
| ·机器人动力学概述 | 第32页 |
| ·机器人动力学的研究方法比较 | 第32-33页 |
| ·建立机器人动力学方程 | 第33-37页 |
| ·拉格朗日函数描述 | 第33页 |
| ·机器人动力学方程 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 六自由度串联机器人运动学及动力学仿真与分析 | 第38-51页 |
| ·虚拟样机技术及软件ADAMS | 第38-40页 |
| ·虚拟样机技术 | 第38-39页 |
| ·ADAMS软件叙述 | 第39-40页 |
| ·虚拟样机技术仿真分析的基本步骤 | 第40页 |
| ·PUMA560机器人仿真分析 | 第40-45页 |
| ·PUMA560机器人几何模型建立 | 第40-42页 |
| ·添加约束和施加驱动 | 第42-45页 |
| ·PUMA560机器人运动学和动力学仿真 | 第45-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 能量最优的轨迹规划研究 | 第51-65页 |
| ·机器人轨迹优化及问题描述 | 第51-52页 |
| ·遗传算法 | 第52-56页 |
| ·遗传算法来源及特点 | 第52-53页 |
| ·遗传算法的基本操作 | 第53页 |
| ·遗传算法的描述 | 第53-55页 |
| ·遗传算法解决问题流程 | 第55-56页 |
| ·改进遗传算法 | 第56-60页 |
| ·编码方式的改进 | 第57页 |
| ·遗传算子的改进 | 第57-58页 |
| ·流程的改进 | 第58-60页 |
| ·改进遗传算法本文应用 | 第60页 |
| ·优化验证 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·本文研究总结 | 第65页 |
| ·研究展望 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 作者简介 | 第71页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第71-72页 |