| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·工业机械手概述 | 第11-12页 |
| ·输电线路检修概况 | 第12-14页 |
| ·课题的提出和意义 | 第14-15页 |
| ·论文研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 高压特种作业机器人维修机械手结构设计 | 第16-25页 |
| ·高压特种作业机器人总体结构 | 第16-18页 |
| ·维修机械手总体结构设计 | 第18-20页 |
| ·机械手总体自由度分配 | 第18-19页 |
| ·机械手总体外形设计 | 第19-20页 |
| ·机械手各组成部分结构设计 | 第20-25页 |
| ·基座结构设计 | 第20-21页 |
| ·腰部结构设计 | 第21页 |
| ·大臂结构设计 | 第21页 |
| ·小臂结构设计 | 第21-23页 |
| ·腕部结构设计 | 第23-24页 |
| ·工具模块 | 第24-25页 |
| 第3章 机械手运动学分析 | 第25-40页 |
| ·基于 D-H 法六自由度维修机械手运动学模型建立 | 第25-30页 |
| ·D-H 坐标系的建立 | 第25-26页 |
| ·位置和姿态的表示 | 第26-28页 |
| ·机械手的连杆坐标 | 第28-29页 |
| ·D-H 变换的连杆参数 | 第29-30页 |
| ·六自由度维修机械手的运动学 | 第30-38页 |
| ·运动学正解分析 | 第31-34页 |
| ·运动学逆解分析 | 第34-36页 |
| ·轨迹规划 | 第36-38页 |
| ·六自由度维修机械手运动轨迹仿真 | 第38-40页 |
| 第4章 机械手动力学分析及仿真 | 第40-50页 |
| ·装配体文件导入 | 第40-41页 |
| ·六自由度维修机械手的动力学系统建立 | 第41-44页 |
| ·逆向动力学分析 | 第42-43页 |
| ·正向动力学分析 | 第43-44页 |
| ·可视化动画模型生成 | 第44-50页 |
| 第5章 控制系统的设计 | 第50-62页 |
| ·带电机械手系统硬件构成 | 第50-56页 |
| ·步进驱动装置 | 第51-53页 |
| ·无线通信 | 第53-56页 |
| ·带电机械手系统软件设计 | 第56-59页 |
| ·驱动电机的控制 | 第56-59页 |
| ·通信数据的传输 | 第59页 |
| ·带电机械手工作流程图 | 第59-62页 |
| ·带电机械手工作流程 | 第59-60页 |
| ·数据传输流程图 | 第60-62页 |
| 第6章 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 导师及作者简介 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |