| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-13页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第10页 |
| ·国内外课题发展现状综述 | 第10-11页 |
| ·论文主要工作及结构安排 | 第11-13页 |
| 第二章 轮胎机械手总体设计 | 第13-19页 |
| ·轮胎机械手结构组成 | 第13-16页 |
| ·轮胎机械手工作原理 | 第16-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 主要执行部件设计 | 第19-39页 |
| ·手盘转动设计 | 第19-27页 |
| ·手盘旋转液压马达选取 | 第19-21页 |
| ·手盘旋转传动设计 | 第21-27页 |
| ·转动架转动设计 | 第27-35页 |
| ·转动架旋转液压马达选取 | 第27-29页 |
| ·转动架旋转传动设计 | 第29-35页 |
| ·平动液压缸设计 | 第35页 |
| ·手臂夹紧液压缸设计 | 第35-38页 |
| ·手臂夹紧力计算 | 第35-36页 |
| ·手臂夹紧液压缸输出力计算 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 手臂夹紧控制系统设计 | 第39-50页 |
| ·夹紧液压缸控制方法概述 | 第39-40页 |
| ·电液比例控制技术概述 | 第40页 |
| ·电液比例溢流阀建模分析 | 第40-42页 |
| ·电液比例阀概述 | 第40-41页 |
| ·先导式比例溢流阀模型建立 | 第41-42页 |
| ·液压缸建模分析 | 第42-46页 |
| ·液压缸基本方程 | 第42-44页 |
| ·液压缸模型建立 | 第44-46页 |
| ·比例放大器建模分析 | 第46-47页 |
| ·比例放大器概述 | 第46页 |
| ·比例放大器模型建立 | 第46-47页 |
| ·压力传感器建模分析 | 第47页 |
| ·压力传感器概述 | 第47页 |
| ·压力传感器模型建立 | 第47页 |
| ·电液比例压力控制系统模型建立 | 第47-48页 |
| ·控制系统稳定性分析 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 基于MATLAB/Simulink 的电液比例控制系统仿真 | 第50-57页 |
| ·MATLAB/Simulink 仿真平台概述 | 第50页 |
| ·电液比例控制系统仿真分析 | 第50-54页 |
| ·PID 控制方法概述 | 第50-51页 |
| ·PID 控制器参数整定 | 第51-54页 |
| ·电液比例控制系统仿真结果 | 第54-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·全文总结 | 第57页 |
| ·未来展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-64页 |
| 致谢 | 第64页 |