| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 主要符号对照表 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-41页 |
| ·车辆动力学集成控制的研究背景 | 第14-25页 |
| ·车辆运动控制系统 | 第14-21页 |
| ·纵向控制子系统 | 第16-17页 |
| ·转向控制子系统 | 第17-18页 |
| ·悬架控制子系统 | 第18-19页 |
| ·其它动力学控制系统 | 第19-21页 |
| ·车辆动力学集成控制的优势 | 第21-25页 |
| ·子系统间的耦合和冲突 | 第21-24页 |
| ·集成控制的性能提升 | 第24-25页 |
| ·集成控制的内涵 | 第25页 |
| ·车辆动力学集成控制系统的发展 | 第25-28页 |
| ·底盘集成控制发展 | 第25-27页 |
| ·车辆全方位集成 | 第27-28页 |
| ·车辆动力学集成控制研究回顾 | 第28-38页 |
| ·控制结构 | 第28-32页 |
| ·系统的协调与集成策略 | 第32-38页 |
| ·纵向和侧向系统集成 | 第32-35页 |
| ·悬架系统的集成 | 第35-38页 |
| ·论文的研究内容与思路 | 第38-41页 |
| 第二章 车辆动力学建模 | 第41-70页 |
| ·考虑悬架弹性的非线性车辆模型 | 第41-54页 |
| ·车辆坐标系 | 第41-43页 |
| ·车身/车辆系统的惯性力 | 第43-49页 |
| ·车身/车辆系统动力学方程 | 第49-54页 |
| ·MSC CarSim及其在车辆动力学研究中的应用 | 第54-57页 |
| ·MSC CarSim简介 | 第54-56页 |
| ·CarSim在车辆动力学研究中的应用 | 第56-57页 |
| ·MSC CarSim中的非线性车辆系统 | 第57-59页 |
| ·完全非线性独立悬架 | 第57页 |
| ·空气动力学效应六分力 | 第57-59页 |
| ·轮胎力学特性 | 第59-64页 |
| ·“Magic Formula”轮胎模型 | 第59-61页 |
| ·Burkhardt非线性轮胎模型 | 第61-64页 |
| ·基于MSC CarSim的虚拟轮胎试验 | 第64-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 第三章 车辆动力学集成控制结构 | 第70-89页 |
| ·车辆稳定性初步分析 | 第70-72页 |
| ·主环-伺服环结构 | 第72-75页 |
| ·车辆控制中的执行器冗余 | 第72-73页 |
| ·分层控制结构 | 第73-75页 |
| ·主环控制器设计——稳定控制力 | 第75-79页 |
| ·车辆运动参考模型 | 第75-78页 |
| ·主环控制问题的形式 | 第78-79页 |
| ·基于滑模控制的主环设计 | 第79-87页 |
| ·滑模控制简介 | 第79-83页 |
| ·基于滑模的车辆稳定控制 | 第83-86页 |
| ·主环路仿真结果及分析 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 第四章 轮胎力的最优分配(一) | 第89-120页 |
| ·伺服环控制的目标和方法 | 第89-93页 |
| ·基于无约束优化的轮胎力分配 | 第93-103页 |
| ·轮胎力优化分配的两类方法 | 第93-94页 |
| ·无约束优化算法设计 | 第94-98页 |
| ·侧偏角和纵向滑移率调节 | 第98-99页 |
| ·侧向与纵向集成控制仿真效果 | 第99-103页 |
| ·方向盘正弦角输入仿真 | 第100-101页 |
| ·方向盘角阶跃输入仿真 | 第101-102页 |
| ·对开路面紧急制动仿真 | 第102-103页 |
| ·悬架的集成 | 第103-112页 |
| ·侧倾力矩前后分配比主动控制 | 第105-109页 |
| ·主动侧倾控制设计 | 第109-112页 |
| ·CarSim虚拟试验结果与分析 | 第112-118页 |
| ·开环角阶跃输入工况 | 第112-115页 |
| ·闭环紧急双移线工况 | 第115-118页 |
| ·本章小结 | 第118-120页 |
| 第五章 轮胎力的最优分配(二) | 第120-162页 |
| ·轮胎力最优分配的一般形式 | 第120-121页 |
| ·基于控制分配的伺服环方案 | 第121-124页 |
| ·控制输入的选择 | 第122-123页 |
| ·两步式伺服环轮胎力最优分配 | 第123-124页 |
| ·轮胎力约束条件 | 第124-128页 |
| ·轮胎摩擦极限 | 第124-125页 |
| ·主动转向系约束 | 第125-126页 |
| ·制动系和动力传动系约束 | 第126-128页 |
| ·控制分配方法 | 第128-135页 |
| ·广义逆方法 | 第128-130页 |
| ·伪逆-重新分配法 | 第130-131页 |
| ·Daisy Chaining | 第131-132页 |
| ·基于优化的控制分配法 | 第132-135页 |
| ·直接分配法(Direct Allocation) | 第133页 |
| ·线性规划控制分配 | 第133-134页 |
| ·二次规划控制分配 | 第134-135页 |
| ·基于有约束非线性优化伺服环控制分配算法设计 | 第135-150页 |
| ·二次规划的优点 | 第135-136页 |
| ·二次规划的积极集算法 | 第136-139页 |
| ·轮胎力最优分配问题的三种有约束优化形式 | 第139-143页 |
| ·伺服环控制分配的初步结果及分析 | 第143-150页 |
| ·轮胎逆模型 | 第150-155页 |
| ·两种轮胎力优化分配方法的对比分析 | 第155-160页 |
| ·方向盘角阶跃输入工况 | 第155-157页 |
| ·左后轮主动转向失效时角阶跃输入工况 | 第157-158页 |
| ·对开路面紧急制动工况 | 第158-160页 |
| ·本章小结 | 第160-162页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第162-165页 |
| ·全文总结 | 第162-163页 |
| ·论文创新点 | 第163-164页 |
| ·研究展望 | 第164-165页 |
| 参考文献 | 第165-172页 |
| 致谢 | 第172-173页 |
| 在学期间发表的论文 | 第173页 |