| 目录 | 第1-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9-11页 |
| 插图索引 | 第11-13页 |
| 插表索引 | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-22页 |
| ·课题研究技术背景及现实意义 | 第14-16页 |
| ·群体机器人技术 | 第14-15页 |
| ·群体机器人围捕问题 | 第15页 |
| ·机器人仿真技术 | 第15-16页 |
| ·课题相关问题国内外研究现状 | 第16-21页 |
| ·群体机器人系统研究现状 | 第16-19页 |
| ·群机器人围捕问题研究现状 | 第19-20页 |
| ·机器人虚拟仿真系统研究现状 | 第20-21页 |
| ·本文研究主要内容 | 第21页 |
| ·本文拟解决关键问题 | 第21-22页 |
| 第2章 博弈论方法分析 | 第22-33页 |
| ·博弈论概述 | 第22-25页 |
| ·博弈论发展 | 第22页 |
| ·博弈论基本原理 | 第22-23页 |
| ·博弈分类 | 第23-24页 |
| ·纳什均衡 | 第24-25页 |
| ·博弈算法演化以及应用分析 | 第25-28页 |
| ·完全信息博弈 | 第26-27页 |
| ·不完全信息博弈 | 第27-28页 |
| ·典型博弈模型 | 第28-32页 |
| ·零和博弈 | 第28-29页 |
| ·零和博弈的混合策略 | 第29-30页 |
| ·零和博弈求解方法 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 群体机器人系统任务分配 | 第33-41页 |
| ·前言 | 第33页 |
| ·群机器人系统协调与合作关键技术 | 第33-34页 |
| ·基于博弈论的群体机器人系统模型 | 第34-36页 |
| ·群体机器人系统协调合作模型工作过程 | 第36页 |
| ·群体机器人系统任务分配机制 | 第36-37页 |
| ·基于博弈论的群体机器人系统任务分配 | 第37-40页 |
| ·群体机器人系统任务分配建模 | 第37-39页 |
| ·基于博弈论的系统任务分配步骤 | 第39-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 群体机器人围捕策略 | 第41-53页 |
| ·前言 | 第41页 |
| ·群体机器人围捕目标搜索策略 | 第41-46页 |
| ·群体机器人目标搜索问题描述 | 第41-42页 |
| ·建立搜索区域地图 | 第42-43页 |
| ·围捕目标搜索策略 | 第43-45页 |
| ·目标搜索仿真实验 | 第45-46页 |
| ·基于博弈论的群体机器人围捕运动策略 | 第46-52页 |
| ·群体机器人围捕行为问题描述 | 第46-48页 |
| ·群体机器人围捕行为博弈模型的建立 | 第48-51页 |
| ·围捕策略算法 | 第51页 |
| ·群体机器人围捕仿真实验 | 第51-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于虚拟现实技术的群体机器人围捕行为仿真 | 第53-68页 |
| ·前言 | 第53页 |
| ·Microsoft Robotics Studio机器人虚拟仿真平台 | 第53-54页 |
| ·基于虚拟现实的机器人仿真环境建模 | 第54-61页 |
| ·虚拟现实环境建模关键技术 | 第55-57页 |
| ·机器人虚拟仿真环境建模 | 第57-58页 |
| ·机器人仿真环境设计 | 第58-61页 |
| ·群体机器人围捕行为虚拟仿真 | 第61-64页 |
| ·群体围捕虚拟仿真系统组织结构设计 | 第62页 |
| ·群体机器人围捕虚拟仿真系统技术实施方案 | 第62-63页 |
| ·群体机器人围捕虚拟仿真系统工作流程 | 第63-64页 |
| ·虚拟现实环境下群体机器人围捕行为仿真 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 总结与展望 | 第68-70页 |
| 全文总结 | 第68-69页 |
| 研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第74页 |