电动汽车换电机器人最优轨迹的规划
| 摘要 | 第1-9页 |
| Abstract | 第9-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题背景及其研究意义 | 第13-16页 |
| ·研究背景 | 第13-15页 |
| ·研究意义 | 第15-16页 |
| ·国内外研究现状 | 第16-19页 |
| ·本文的研究目标和内容 | 第19-20页 |
| ·主要目标 | 第19页 |
| ·主要内容 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第2章 优化方法介绍 | 第21-30页 |
| ·多目标优化问题的简介 | 第21页 |
| ·多目标优化问题的描述 | 第21-23页 |
| ·遗传算法 | 第23-27页 |
| ·遗传算法的基本操作 | 第24页 |
| ·遗传算法的基本步骤 | 第24-25页 |
| ·遗传算法流程图 | 第25页 |
| ·遗传算法主要涉及的相关问题 | 第25-27页 |
| ·差分进化算法 | 第27-29页 |
| ·差分进化算法原理 | 第27页 |
| ·差分进化算法的基本步骤 | 第27-28页 |
| ·差分进化算法流程图 | 第28页 |
| ·差分进化算法的工作示意图 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人轨迹规划的相关数理基础 | 第30-52页 |
| ·机器人的运动学矩阵表示 | 第30-33页 |
| ·空间点的表示 | 第30-31页 |
| ·空间向量的表示 | 第31-33页 |
| ·坐标轴方向的描述 | 第33页 |
| ·齐次变换矩阵 | 第33-37页 |
| ·纯平移变换的表示 | 第33-35页 |
| ·旋转的齐次变换 | 第35-36页 |
| ·复合变换 | 第36-37页 |
| ·手部位置和姿态的表示 | 第37页 |
| ·机器人运动学方程的D-H表示法 | 第37-40页 |
| ·机器人运动学方程 | 第40-46页 |
| ·机器人正运动学模型 | 第41-44页 |
| ·逆运动学求解 | 第44-46页 |
| ·机器人的动力学分析 | 第46-50页 |
| ·拉格朗日力学的简单回顾 | 第47页 |
| ·多自由度机器人的动力学方程 | 第47-49页 |
| ·换电机器人的动力学方程 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第4章 机器人最优轨迹规划 | 第52-62页 |
| ·轨迹规划涉及的问题 | 第52-54页 |
| ·机器人性能指标简介 | 第54页 |
| ·目标方程的建立 | 第54-59页 |
| ·轨迹的产生 | 第54-58页 |
| ·机器人的约束方程 | 第58-59页 |
| ·目标函数的建立 | 第59-60页 |
| ·不可行解的转换 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 实例仿真 | 第62-74页 |
| ·MATLAB的介绍 | 第62-63页 |
| ·初始条件的设置 | 第63-64页 |
| ·初始条件的设定 | 第63页 |
| ·约束条件的设定 | 第63-64页 |
| ·空间点位置的确定 | 第64页 |
| ·算法参数的选择 | 第64-65页 |
| ·权值的设定 | 第65页 |
| ·优化结果 | 第65-73页 |
| ·两种优化算法的对比 | 第65-66页 |
| ·优化后换电机器人的P,V,A及其J曲线图 | 第66-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论与展望 | 第74-76页 |
| 课题总结 | 第74-75页 |
| 展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
