| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·研究背景 | 第9-12页 |
| ·国内外三分支六自由度并联机构的研究现状 | 第12-14页 |
| ·并联机构分析方法的研究现状 | 第14-16页 |
| ·运动学的研究现状 | 第15-16页 |
| ·动力学的研究现状 | 第16页 |
| ·论文选题意义及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 三分支六自由度并联机构的位置分析 | 第18-29页 |
| ·概述 | 第18页 |
| ·机构构型分析 | 第18-21页 |
| ·机构构型介绍及自由度计算 | 第18-20页 |
| ·坐标系建立 | 第20-21页 |
| ·机构位姿反解 | 第21-27页 |
| ·机构位姿正解 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 三分支六自由并联机构工作空间分析 | 第29-42页 |
| ·概述 | 第29页 |
| ·工作空间的约束条件 | 第29-31页 |
| ·解析法求解机构位置工作空间 | 第31-35页 |
| ·数值法求解机构位置工作空间 | 第35-38页 |
| ·机构姿态工作空间的分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 三分支六自由度并联机构的运动灵巧性和静力学性能分析 | 第42-67页 |
| ·机构速度雅克比矩阵的求解 | 第42-45页 |
| ·位置速度雅克比矩阵的求解 | 第42-44页 |
| ·姿态速度雅克比矩阵的求解 | 第44-45页 |
| ·机构的灵巧性分析 | 第45-48页 |
| ·机构的静力学分析 | 第48-63页 |
| ·动平台静力分析 | 第50-51页 |
| ·与动平台相连连杆静力分析 | 第51-52页 |
| ·下并联机构上连杆静力分析 | 第52-57页 |
| ·变形协调补充方程及方程组求解 | 第57-61页 |
| ·上并联机构驱动杆下杆静力分析 | 第61-62页 |
| ·上并联机构驱动杆上杆静力分析 | 第62-63页 |
| ·机构力雅克比矩阵的求解 | 第63-64页 |
| ·机构力学性能评价指标的定义与分布 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 三分支六自由度并联机构仿真分析 | 第67-77页 |
| ·概述 | 第67-68页 |
| ·机构仿真分析 | 第68-76页 |
| ·机构仿真分析步骤 | 第68-70页 |
| ·机构仿真分析过程 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务及主要成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 作者简介 | 第84页 |