| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11页 |
| ·UUV 回收技术的国内外发展现状 | 第11-16页 |
| ·UUV 视觉回收技术研究现状 | 第16-18页 |
| ·论文的组织结构 | 第18-20页 |
| 第2章 面向 UUV 驮载式回收的单目视觉导引定位系统 | 第20-35页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·UUV 驮载式回收 | 第20-21页 |
| ·单目视觉导引定位系统硬件组成 | 第21-24页 |
| ·摄像机 | 第22页 |
| ·图像采集设备 | 第22-23页 |
| ·导引光源系统 | 第23-24页 |
| ·单目视觉导引定位原理 | 第24-34页 |
| ·坐标系 | 第24-26页 |
| ·摄像机模型 | 第26页 |
| ·理想情况下单目视觉导引定位原理 | 第26-29页 |
| ·有横摇、纵倾情况下单目视觉导引定位原理 | 第29-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 导引光源区域提取 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·图像分割 | 第35-41页 |
| ·一维 OTSU 图像分割算法 | 第35-37页 |
| ·二维 OTSU 图像分割算法 | 第37-38页 |
| ·改进二维 OTSU 图像分割算法 | 第38-41页 |
| ·伪光源剔除 | 第41-43页 |
| ·BLOB 描述算子 | 第41-42页 |
| ·基于贝叶斯决策剔除伪光源 | 第42-43页 |
| ·基于数学形态学的光源区域修正 | 第43-45页 |
| ·数学形态学基本运算 | 第43-45页 |
| ·运用数学形态学运算对光源区域修正 | 第45页 |
| ·实验结果及分析 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于特征点匹配光流法的运动检测 | 第48-59页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·常用运动检测方法 | 第48-50页 |
| ·基于特征点匹配的光流法 | 第50-56页 |
| ·光流计算 | 第50-51页 |
| ·特征点匹配 | 第51-53页 |
| ·UUV 理想状态下速度信息计算 | 第53-54页 |
| ·UUV 横摇、纵倾情况下速度信息计算 | 第54-56页 |
| ·实验验证 | 第56-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 UUV 驮载式回收导引定位模拟实验 | 第59-72页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·模拟实验环境 | 第59-62页 |
| ·单目视觉导引定位系统 | 第60页 |
| ·回收控制系统 | 第60-62页 |
| ·单目视觉导引定位算法流程 | 第62-65页 |
| ·单目视觉四自由度定位信息算法流程 | 第62-64页 |
| ·UUV 模拟回收算法流程 | 第64-65页 |
| ·实验案例及结果 | 第65-71页 |
| ·验证实验案例设计 | 第66-67页 |
| ·实验结果及分析 | 第67-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |