六自由度工业机器人虚拟设计及仿真分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-17页 |
| ·工业机器人系统概述 | 第8-9页 |
| ·本文的研究背景及意义 | 第9-11页 |
| ·工业机器人发展现状及趋势 | 第11-15页 |
| ·国外现状 | 第11-12页 |
| ·国内现状 | 第12-14页 |
| ·发展趋势 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要工作和内容 | 第15-17页 |
| 第二章 工业机器人所涉及的主要理论知识 | 第17-26页 |
| ·机械结构的基本理论 | 第17-18页 |
| ·工业机器人运动学 | 第18-22页 |
| ·构建连杆坐标系 | 第19-20页 |
| ·运动学正解与逆解 | 第20-21页 |
| ·操作空间 | 第21-22页 |
| ·工业机器人动力学 | 第22-25页 |
| ·动力学研究方法 | 第22-23页 |
| ·牛顿-欧拉迭代动力学方程 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 六自由度工业机器人机械系统的设计 | 第26-42页 |
| ·NXD_20工业机器人的主要用途及技术参数 | 第26-27页 |
| ·NXD_20工业机器人机械系统设计与分析 | 第27-32页 |
| ·设计要求 | 第27-28页 |
| ·设计方案与步骤 | 第28-29页 |
| ·NXD_20工业机器人主要零部件 | 第29-32页 |
| ·NXD_20工业机器人的驱动系统设计 | 第32-34页 |
| ·驱动方式选择 | 第32-33页 |
| ·电机与减速器的设计计算与选型 | 第33-34页 |
| ·NXD_20工业机器人关键部位的有限元分析 | 第34-41页 |
| ·有限元分析流程 | 第35-36页 |
| ·边界条件的设定 | 第36-37页 |
| ·有限元模型的建立 | 第37-38页 |
| ·求解、结果处理及分析 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 六自由度工业机器人运动学分析 | 第42-51页 |
| ·NXD_20工业机器人运动学正解 | 第42-45页 |
| ·NXD_20工业机器人连杆坐标系的建立 | 第42-43页 |
| ·求NXD_20工业机器人的运动学正解 | 第43-45页 |
| ·NXD_20工机器人运动学逆解 | 第45-48页 |
| ·用反变换法求运动学逆解 | 第45-46页 |
| ·求NXD_20工业机器人的运动学逆解 | 第46-48页 |
| ·NXD_20工业机器人操作空间的求解 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 六自由度工业机器人运动学仿真 | 第51-59页 |
| ·NXD_20工业机器人运动学仿真简介 | 第51页 |
| ·NXD_20工业机器人仿真模型的建立 | 第51-53页 |
| ·基于ADAMS的运动学正解仿真 | 第53-55页 |
| ·基于ADAMS的运动学逆解仿真 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 六自由度工业机器人动力学分析与仿真 | 第59-70页 |
| ·NXD_20工业机器人的动力学分析方法 | 第59页 |
| ·NXD_20工业机器人动力学方程的推导 | 第59-62页 |
| ·NXD_20工业机器人动力学仿真 | 第62-69页 |
| ·开环系统仿真 | 第62-64页 |
| ·反馈与闭环控制仿真 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结与展望 | 第70-72页 |
| ·全文总结 | 第70-71页 |
| ·展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 作者简介 | 第76页 |
