| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究背景 | 第11-12页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第12-17页 |
| ·并联机器人发展动态分析 | 第12-14页 |
| ·手术机器人发展动态分析 | 第14-17页 |
| ·本论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 微创脊柱手术导引设备构型设计及运动学分析 | 第19-27页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·微创脊柱手术导引器的构型设计 | 第19-21页 |
| ·3-RPS 并联机构的运动学逆解 | 第21-23页 |
| ·3-RPS 并联机构雅可比矩阵的求解 | 第23页 |
| ·3-RPS 并联机构灵活度的求解 | 第23-25页 |
| ·雅可比矩阵条件数 | 第24页 |
| ·机器人的可操作度 | 第24-25页 |
| ·3-RPS 并联机构工作空间的求解 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 3-RPS 并联机构的动力学分析及有限元分析 | 第27-33页 |
| ·并联机构的动力学分析介绍 | 第27页 |
| ·3-RPS 并联机构的动力学分析 | 第27-28页 |
| ·3-RPS 并联机构的有限元建模 | 第28-30页 |
| ·3-RPS 并联机构的有限分析 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 3-RPS 并联机构的稳健优化设计 | 第33-45页 |
| ·稳健优化设计介绍 | 第33页 |
| ·3-RPS 并联机构优化的实验设计 | 第33-34页 |
| ·基于多项式的响应面法 | 第34-36页 |
| ·Kriging 插值法 | 第36-37页 |
| ·神经网络加强法 | 第37页 |
| ·多目标优化 | 第37-39页 |
| ·动力学指标函数 | 第39-41页 |
| ·3-RPS 并联机构的稳健优化设计 | 第41-44页 |
| ·设计变量 | 第41页 |
| ·目标函数 | 第41-42页 |
| ·约束条件 | 第42页 |
| ·基于运动学、动力学的多目标优化结果 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 微创脊柱手术导引设备控制及实验 | 第45-53页 |
| ·手术流程规划 | 第45-46页 |
| ·控制界面的设计 | 第46-49页 |
| ·Qt 简介 | 第46-47页 |
| ·Visual Studio 简介 | 第47页 |
| ·控制界面的设计 | 第47-49页 |
| ·CAN 总线控制 | 第49-52页 |
| ·CAN 总线简介 | 第49-50页 |
| ·微创手术导引器控制架构 | 第50-52页 |
| ·微创脊柱手术导引器实验 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 结论 | 第53-54页 |
| 致谢 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 作者简介 | 第59页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第59-60页 |