| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·并联机器人的提出、应用和特点 | 第11-13页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第13-16页 |
| ·国内外并联机器人刚度研究 | 第13-15页 |
| ·并联机器人运动学分析 | 第15-16页 |
| ·刚度性能优化研究进展 | 第16页 |
| ·并联机构有限元分析进展 | 第16页 |
| ·并联机器人研究中仍然存在的问题 | 第16-17页 |
| ·本课题研究的意义及主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 3-UPU/UPU 并联机构简介及运动学分析及仿真 | 第19-27页 |
| ·3-UPU/UPU 并联机构简述 | 第19页 |
| ·3-UPU/UPU 并联机构的运动学分析 | 第19-23页 |
| ·3-UPU/UPU 并联机构运动学模型 | 第19-21页 |
| ·3-UPU/UPU 并联机构的位置求解 | 第21-22页 |
| ·3-UPU/UPU 并联机构的速度映射方程 | 第22-23页 |
| ·3-UPU/UPU 并联机构的运动学仿真 | 第23-26页 |
| ·RecurDyn V7R3 软件介绍 | 第23页 |
| ·3-UPU/UPU 并联机构的运动学仿真 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 并联机构的刚度求解及分析 | 第27-35页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·并联机构刚度模型的建立 | 第28-31页 |
| ·机构刚度矩阵的求解 | 第28-31页 |
| ·机构局部刚度模型的建立 | 第31页 |
| ·机构全局刚度模型的建立 | 第31页 |
| ·3-UPU/UPU 机构刚度求解及性能分析 | 第31-34页 |
| ·3-UPU/UPU 并联机构的局部刚度映射 | 第32页 |
| ·3-UPU/UPU 并联机构的全局刚度映射 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 并联机构的遗传算法优化 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·优化模型的建立 | 第35-39页 |
| ·设计变量的确定 | 第35-38页 |
| ·约束条件的选择 | 第38页 |
| ·目标函数的建立 | 第38-39页 |
| ·遗传算法简介及优化步骤 | 第39-43页 |
| ·3-UPU/UPU 机构优化求解及结果分析 | 第43-46页 |
| ·遗传算法工具箱 | 第43-44页 |
| ·3-UPU/UPU 并联机构的刚度优化 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-48页 |
| 第5章 并联机构的有限元分析 | 第48-58页 |
| ·有限元分析法的基本理论 | 第48页 |
| ·ANSYS 软件简介 | 第48-49页 |
| ·并联机构的有限元建模策略 | 第49-53页 |
| ·系统快速建模策略与技术 | 第50-51页 |
| ·机构铰链的建模策略 | 第51-53页 |
| ·并联机构的有限元分析 | 第53-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论与展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 作者简介 | 第63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和科研成果 | 第63-64页 |