| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景 | 第9-14页 |
| ·导航系统概述 | 第9-11页 |
| ·组合导航系统的发展现状 | 第11-12页 |
| ·基于MEMS惯性测量单元的组合导航系统的发展现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究意义 | 第14页 |
| ·课题主要内容 | 第14-16页 |
| 2 相关知识概述 | 第16-23页 |
| ·惯性导航系统相关知识 | 第16-17页 |
| ·惯性导航系统常用坐标系定义 | 第16-17页 |
| ·惯性导航系统常用符号 | 第17页 |
| ·捷联惯性导航系统相关知识 | 第17-21页 |
| ·坐标系间的变换 | 第17-18页 |
| ·姿态解算 | 第18-20页 |
| ·初始信息 | 第20-21页 |
| ·磁阻传感系统相关知识 | 第21-22页 |
| ·地磁场和磁阻传感器 | 第21页 |
| ·磁阻传感器的姿态解算 | 第21-22页 |
| ·解算盲区 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 3 组合导航系统方案设计 | 第23-32页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·系统功能结构 | 第23-25页 |
| ·系统所用核心器件 | 第25-28页 |
| ·MPU3050 | 第25-26页 |
| ·ADXL345 | 第26页 |
| ·磁阻传感器 | 第26-27页 |
| ·微处理器 | 第27-28页 |
| ·算法策略 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 4 组合导航系统设计与实现 | 第32-56页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·捷联惯导子系统硬件设计 | 第32-38页 |
| ·捷联惯导子系统电源电路 | 第33-34页 |
| ·STM32F103VBT6微处理器的最小系统电路 | 第34-36页 |
| ·STM32F103VBT6微处理器与PC机的通信接口电路 | 第36-37页 |
| ·MPU3050的ⅡC通信接口电路 | 第37-38页 |
| ·ADXL345的ⅡC通信接口电路 | 第38页 |
| ·捷联惯导子系统程序设计 | 第38-42页 |
| ·磁阻传感系统硬件设计 | 第42-52页 |
| ·磁阻传感系统电源电路 | 第43-45页 |
| ·C8051F121微处理器的最小系统电路 | 第45-47页 |
| ·磁阻传感器HMC1002的信号调理电路 | 第47-49页 |
| ·磁阻传感器HMC1002的置位/复位电路 | 第49-51页 |
| ·C8051F121微处理器RS422通信电路 | 第51-52页 |
| ·C8051F121微处理器片外FLASH电路 | 第52页 |
| ·磁阻传感系统程序设计 | 第52-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 5 实验与误差分析 | 第56-80页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·捷联惯导子系统初始静态姿态角标定和补偿方案 | 第56-74页 |
| ·初始静态姿态角的基准角标定 | 第57-65页 |
| ·初始静态姿态角的补偿策略 | 第65-67页 |
| ·补偿后的对比测试实验 | 第67-74页 |
| ·磁阻传感系统误差分析 | 第74-76页 |
| ·磁阻传感系统误差标定和补偿策略 | 第76-79页 |
| ·第一类误差的标定和补偿 | 第76-77页 |
| ·第二类误差的标定和补偿 | 第77-79页 |
| ·磁阻传感系统测试实验 | 第79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 6 结论与展望 | 第80-81页 |
| ·结论 | 第80页 |
| ·展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
