动力定位系统多PID切换控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·选题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| ·动力定位控制系统研究现状 | 第12-15页 |
| ·常规PID+低频滤波器控制 | 第12页 |
| ·LQG+卡尔曼滤波器控制 | 第12-13页 |
| ·智能控制 | 第13-15页 |
| ·本论文研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 多PID切换控制系统基础理论及关键问题 | 第16-32页 |
| ·动力定位系统基础理论 | 第16-21页 |
| ·动力定位系统的定义和分级 | 第16-17页 |
| ·动力定位系统的组成 | 第17-21页 |
| ·混杂系统的理论基础 | 第21-23页 |
| ·混杂控制系统基本思想 | 第21-22页 |
| ·混杂控制系统的组成 | 第22-23页 |
| ·多PID切换控制系统的组成和工作原理 | 第23-30页 |
| ·观测器与控制器 | 第25-27页 |
| ·监督切换系统 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第3章 海洋平台及其海洋环境的数学模型 | 第32-52页 |
| ·运动学模型 | 第32-34页 |
| ·坐标系与相关参数 | 第32-34页 |
| ·船舶运动学模型 | 第34页 |
| ·动力学模型 | 第34-36页 |
| ·低频模型 | 第35页 |
| ·高频模型 | 第35-36页 |
| ·海洋环境的数学模型 | 第36-45页 |
| ·风的数学模型 | 第36-39页 |
| ·浪的数学模型 | 第39-43页 |
| ·流的数学模型 | 第43-45页 |
| ·动力定位系统推力分配 | 第45-48页 |
| ·混杂系统中不同海况模型的设计 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 混杂系统观测器与控制器的设计 | 第52-64页 |
| ·观测器的PFW模型设计 | 第52-53页 |
| ·静海海况至高等海况下的观测器与控制器设计 | 第53-56页 |
| ·静海海况、中等海况和高等海况的观测器设计 | 第53-55页 |
| ·静海海况、中等海况和高等海况的控制器设计 | 第55-56页 |
| ·极端海况下的观测器与控制器设计 | 第56-57页 |
| ·极端海况的控制观测器设计 | 第56-57页 |
| ·极端海况的控制器设计 | 第57页 |
| ·基于非线性无源观测器的软件仿真 | 第57-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 动力定位多PID切换控制系统设计 | 第64-81页 |
| ·监督切换系统 | 第64-68页 |
| ·切换方式 | 第65-68页 |
| ·模糊切换逻辑 | 第68-72页 |
| ·模糊控制简介 | 第68-69页 |
| ·模糊切换逻辑设计 | 第69-71页 |
| ·模糊切换系统稳定性分析 | 第71-72页 |
| ·动力定位多PID切换控制系统的仿真实验 | 第72-80页 |
| ·独立海况下的PID控制器控制效果仿真 | 第72-78页 |
| ·多PID模糊切换控制系统的控制效果仿真 | 第78-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第6章 结论与展望 | 第81-83页 |
| ·主要研究工作 | 第81页 |
| ·展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第86页 |
| 攻读学位期间参加的科研项目 | 第86-87页 |
| 附录 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 研究生履历 | 第90页 |
