| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·项目研究背景 | 第10-11页 |
| ·项目研究意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第11-15页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·国内外研究进展分析 | 第14-15页 |
| ·可上楼梯机器人研究的主要内容 | 第15-16页 |
| ·预期效果 | 第16-17页 |
| ·可上楼梯机器人的主要特点 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第二章 可上楼梯的机器人的机械系统设计 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·可上楼梯机器人移动方案设计 | 第18-22页 |
| ·移动机构简介 | 第18-19页 |
| ·移动机构分析与选择 | 第19-22页 |
| ·可上楼梯机器人的机构设计 | 第22-23页 |
| ·轮足结构的设计 | 第23-27页 |
| ·前腿的机构选择与结构设计 | 第23-24页 |
| ·后腿的机构选择与结构设计 | 第24-26页 |
| ·中轮的结构设计 | 第26-27页 |
| ·座椅的结构设计 | 第27页 |
| ·总体机身的结构设计 | 第27页 |
| ·轮足结构的位置描述 | 第27-29页 |
| ·轮足各部件的直径和宽度 | 第28-29页 |
| ·后腿螺杆的设计校核 | 第29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 可上楼梯的机器人虚拟样机仿真与运动学分析 | 第30-40页 |
| ·虚拟样机技术简介 | 第30-31页 |
| ·虚拟样机技术的基本概念 | 第30页 |
| ·机械产品设计的主要要求 | 第30-31页 |
| ·计算机辅助设计 | 第31页 |
| ·建立虚拟样机模型的参数准备 | 第31页 |
| ·虚拟样机模型的建立 | 第31-33页 |
| ·可上楼梯的智能机器人运动学分析 | 第33-36页 |
| ·假设条件 | 第33-34页 |
| ·运动学模型建立 | 第34页 |
| ·坐标系的建立 | 第34页 |
| ·运动学分析 | 第34-36页 |
| ·爬楼过程描述 | 第36-39页 |
| ·一级楼梯情况 | 第36-37页 |
| ·多级楼梯的情况 | 第37-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 可上楼梯机器人样机的控制系统研究和驱动模块设计 | 第40-56页 |
| ·开发板背景和功能模块简介 | 第40-44页 |
| ·STM32F103ZE芯片结构 | 第41-43页 |
| ·电源管理部分设计 | 第43页 |
| ·功能特性 | 第43-44页 |
| ·可上楼梯机器人的控制系统设计 | 第44-47页 |
| ·控制板核心简介 | 第44页 |
| ·可上楼梯机器人的供电系统 | 第44-45页 |
| ·程序设计端口介绍 | 第45-46页 |
| ·keil uvision3软件简介 | 第46页 |
| ·J-LINK仿真器 | 第46-47页 |
| ·驱动系统设计 | 第47-51页 |
| ·驱动电路的工作原理 | 第48-50页 |
| ·电机的选型 | 第50-51页 |
| ·系统框图 | 第51-52页 |
| ·器件选型 | 第52页 |
| ·器件实物框图 | 第52-53页 |
| ·爬楼简图描述与实物截图 | 第53-55页 |
| ·爬楼简图描述 | 第53页 |
| ·实物截图 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 可上楼梯机器人的轮式自平衡动态特性分析 | 第56-72页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·理想化假设 | 第57-58页 |
| ·爬楼机器人轮式控制的平衡态分析和运动分析 | 第58-62页 |
| ·平衡态分析 | 第58-59页 |
| ·轮式平衡机器人的运动轨迹分析 | 第59-60页 |
| ·运动学分析 | 第60-62页 |
| ·轮式平衡机器人动力学方程 | 第62-64页 |
| ·拉格朗日动力学的简介 | 第62-63页 |
| ·轮式平衡机器人的动力学建模 | 第63-64页 |
| ·轮式平衡机器人的控制器设计 | 第64-66页 |
| ·轮式平衡机器人系统的稳定性分析 | 第66-68页 |
| ·仿真结果 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第六章 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·本文总结 | 第72页 |
| ·研究展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78-80页 |
| 攻读学位期间发表的论文 | 第80页 |