| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·走钢丝机器人的研究现状 | 第10-14页 |
| ·国内外走钢丝机器人研究现状 | 第10-12页 |
| ·国内外与走钢丝机器人相关的研究 | 第12-14页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第14-16页 |
| ·论文组织架构 | 第16-17页 |
| 第二章 走钢丝运动的初步分析探讨和系统仿真 | 第17-30页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·系统初步探讨 | 第17-26页 |
| ·参考坐标系的建立 | 第17-18页 |
| ·动力学建模 | 第18-19页 |
| ·控制器设计 | 第19-20页 |
| ·系统稳定性分析 | 第20-21页 |
| ·计算机仿真 | 第21-24页 |
| ·仿真结果分析 | 第24-26页 |
| ·机器人结构设计 | 第26-29页 |
| ·基于Solidworks软件的机器人虚拟样机设计 | 第26-27页 |
| ·虚拟样机的结构参数 | 第27页 |
| ·控制器设计 | 第27-28页 |
| ·仿真结果 | 第28-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 基于转动杆控制的走钢丝机器人样机搭建和实验 | 第30-49页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·基于转动杆控制的走钢丝机器人机械结构 | 第30-32页 |
| ·机器人样机测控系统搭建 | 第32-43页 |
| ·硬件系统搭建 | 第32-33页 |
| ·核心控制器 | 第33-35页 |
| ·MTi陀螺仪功能配置 | 第35-37页 |
| ·BDMC3606驱动器 | 第37-39页 |
| ·L298N驱动模块 | 第39-41页 |
| ·36SYK71直流电机 | 第41页 |
| ·蓝牙模块 | 第41-42页 |
| ·稳压模块 | 第42-43页 |
| ·基于机器人样机的实验 | 第43-48页 |
| ·实验参数 | 第43-44页 |
| ·实验步骤 | 第44页 |
| ·实验结果 | 第44-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 基于转动杆和平动杆耦合控制的走钢丝机器人结构设计和系统实验 | 第49-68页 |
| ·引言 | 第49页 |
| ·第二类走钢丝机器人的结构设计 | 第49-50页 |
| ·第二类走钢丝机器人的系统分析 | 第50-56页 |
| ·动力学建模 | 第51-54页 |
| ·控制器设计 | 第54-55页 |
| ·系统稳定性分析 | 第55-56页 |
| ·计算机仿真控制 | 第56-62页 |
| ·虚拟样机环境配置 | 第56-57页 |
| ·Adams下的控制仿真 | 第57-59页 |
| ·Adams和matlab联合仿真 | 第59-62页 |
| ·基于改进结构的走钢丝机器人的实验验证 | 第62-67页 |
| ·实物样机机械结构简介 | 第62页 |
| ·样机参数 | 第62-63页 |
| ·实验结果 | 第63-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 第二类走钢丝机器人的柔性钢丝实验 | 第68-73页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·没有扰动的样机实验 | 第68-70页 |
| ·增加扰动后的样机实验 | 第70-71页 |
| ·钢丝上的行走实验 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结展望 | 第73-74页 |
| ·文章总结 | 第73页 |
| ·研究展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 附录一 课题科技查新报告 | 第77-79页 |
| 附录二 发明专利证书 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81-82页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第82页 |
| 攻读学位期间申请的国家发明专利 | 第82页 |
