| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 目录 | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第7-15页 |
| ·课题背景和选题意义 | 第7页 |
| ·移动机器人技术的国内外研究现状 | 第7-10页 |
| ·机器人组合导航技术及其路径规划技术的研究和发展概况 | 第10-12页 |
| ·机器人路径规划的发展概况 | 第12页 |
| ·全文的组织安排 | 第12-15页 |
| 2 系统总体结构设计 | 第15-21页 |
| ·硬件总体结构设计 | 第15-16页 |
| ·软件系统设计 | 第16页 |
| ·机器人导航和路径规划所采取的策略 | 第16-19页 |
| ·机器人的导航策略 | 第16-19页 |
| ·机器人的路径规划方法 | 第19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 3 履带式移动机器人系统的硬件设计 | 第21-43页 |
| ·履带式移动机器人的底盘 | 第21页 |
| ·履带式移动机器人的电机及配件的选型 | 第21-25页 |
| ·履带机器人运动学分析 | 第21-22页 |
| ·电机的选型 | 第22-23页 |
| ·电机减速箱的选型 | 第23-24页 |
| ·电机编码器的设计选型 | 第24-25页 |
| ·履带式移动机器人底层驱动系统设计 | 第25-38页 |
| ·履带式移动机器人运动系统的电源模块设计 | 第25-28页 |
| ·履带式移动机器人运动系统的电机驱动模块设计 | 第28-33页 |
| ·履带式移动机器人运动系统DSP控制器设计 | 第33-36页 |
| ·履带式移动机器人运动系统的无线控制模块 | 第36-38页 |
| ·履带机器人的导航系统 | 第38-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 4 履带式移动机器人系统的软件设计 | 第43-59页 |
| ·DSP程序设计 | 第43-48页 |
| ·软件开发平台 | 第43-44页 |
| ·软件整体设计 | 第44-47页 |
| ·台式PC机的控制程序设计 | 第47-48页 |
| ·上位机及MTi-G模块的控制程序设计 | 第48-58页 |
| ·程序设计软硬件平台介绍 | 第48页 |
| ·MTi-G模块GPS参数的获取 | 第48-50页 |
| ·获取MTi-G模块GPS参数后的坐标系转换处理 | 第50-53页 |
| ·MTi-G的底层通讯协议 | 第53-55页 |
| ·导航模块的控制软件设计 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 5 履带机器人的路径规划与路径规划仿真 | 第59-73页 |
| ·履带式移动机器人的路径规划 | 第59页 |
| ·履带式移动机器人运动学模型和环境模型 | 第59-61页 |
| ·履带式移动机器人运动学模型 | 第59-60页 |
| ·机器人感知和环境模型 | 第60-61页 |
| ·基于SRT的履带式移动机器人路径规划算法 | 第61-64页 |
| ·基本RRT算法 | 第61-63页 |
| ·基于传感器的RRT算法及其改进 | 第63-64页 |
| ·SRT算法改进后的仿真结果 | 第64-66页 |
| ·履带式移动机器人在电子地图上的路径规划 | 第66-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 6 总结和展望 | 第73-75页 |
| ·课题总结 | 第73页 |
| ·课题展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |