| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第8页 |
| ·移动机器人的发展历史及趋势 | 第8-10页 |
| ·国内外移动机器人的发展历史 | 第8-10页 |
| ·移动机器人的新发展与发展趋势 | 第10页 |
| ·本文主要研究内容 | 第10-12页 |
| 2 移动机器人的体系结构设计 | 第12-33页 |
| ·移动机器人的机械结构设计和运动学模型建立 | 第12-14页 |
| ·移动机器人的机械结构 | 第12页 |
| ·移动机器人的运动学模型 | 第12-14页 |
| ·移动机器人的控制系统设计 | 第14-33页 |
| ·主控制器模块 | 第14-16页 |
| ·驱动模块 | 第16-19页 |
| ·PLC模块 | 第19-26页 |
| ·相机姿态调整模块 | 第26-27页 |
| ·测距模块 | 第27-29页 |
| ·通信模块 | 第29-32页 |
| ·电源模块 | 第32-33页 |
| 3 Back-Stepping算法在移动机器人轨迹跟踪中的研究 | 第33-44页 |
| ·移动机器人路径规划与轨迹跟踪 | 第33-34页 |
| ·路径规划 | 第33-34页 |
| ·轨迹跟踪 | 第34页 |
| ·Back-Stepping算法 | 第34-38页 |
| ·基于Lyapunov稳定性的最优状态反馈控制器 | 第35-36页 |
| ·Back-Stepping算法的设计思想 | 第36-38页 |
| ·Back-Stepping算法在基于运动学模型的轨迹跟踪中的实现 | 第38-41页 |
| ·实验结果及分析 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 4 连续曲率曲线路径在局部路径规划中的研究 | 第44-53页 |
| ·局部路径规划中的连续曲率曲线的建立 | 第44-50页 |
| ·直角坐标系中连续曲率曲线的建立方法 | 第44-48页 |
| ·连续曲率曲线算法在移动机器人局部路径规划中的实现 | 第48-50页 |
| ·实验结果及分析 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 基于模糊控制算法的移动机器人直线轨迹跟踪 | 第53-67页 |
| ·模糊控制理论 | 第53-54页 |
| ·模糊控制的概念 | 第53页 |
| ·模糊控制的优点 | 第53-54页 |
| ·模糊控制系统 | 第54-56页 |
| ·模糊控制系统的组成 | 第54-55页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第55-56页 |
| ·模糊控制算法在移动机器人轨迹跟踪中的实现 | 第56-60页 |
| ·输入输出量模糊语言及其隶属度的建立 | 第57-58页 |
| ·模糊控制规则的设定 | 第58-59页 |
| ·路径规划的模糊推理和解模糊过程 | 第59-60页 |
| ·实验结果及分析 | 第60-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
