履带式移动机器人的控制与避障
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题的研究背景与研究意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第8-9页 |
| ·国外履带机器人研究现状 | 第8页 |
| ·国内履带机器人研究现状 | 第8-9页 |
| ·履带机器人发展趋势 | 第9页 |
| ·论文的研究内容与结构安排 | 第9-11页 |
| 2 系统总体设计 | 第11-15页 |
| ·机器人的机械结构 | 第11-12页 |
| ·需求分析和方案选择 | 第12-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 3 控制子系统的设计 | 第15-41页 |
| ·控制子系统整体设计 | 第15-17页 |
| ·控制子系统硬件设计 | 第17-26页 |
| ·主控芯片选型 | 第17-18页 |
| ·电源模块电路设计 | 第18页 |
| ·电机控制模块电路设计 | 第18-22页 |
| ·通信模块电路设计 | 第22-24页 |
| ·传感器模块电路设计 | 第24-26页 |
| ·控制子系统软件设计 | 第26-40页 |
| ·电机控制模块程序设计 | 第26-30页 |
| ·通信模块程序设计 | 第30-34页 |
| ·传感器模块程序设计 | 第34-37页 |
| ·人机交互模块程序设计 | 第37-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 4 避障子系统的设计 | 第41-51页 |
| ·避障子系统整体设计 | 第41-42页 |
| ·障碍物信息采集 | 第42-44页 |
| ·测距传感器选择 | 第42-43页 |
| ·测距传感器原理 | 第43-44页 |
| ·障碍物信息处理 | 第44-46页 |
| ·障碍物距离模糊化 | 第45-46页 |
| ·障碍物方向模糊化 | 第46页 |
| ·避障决策 | 第46-49页 |
| ·控制规则制定 | 第46-48页 |
| ·避障执行 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 5 机器人运动轨迹滤波 | 第51-57页 |
| ·非线性滤波理论 | 第51页 |
| ·系统模型建立 | 第51-53页 |
| ·滤波算法改进 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 6 系统调试与分析 | 第57-69页 |
| ·控制子系统调试 | 第57-63页 |
| ·电机控制模块调试 | 第57-59页 |
| ·通信模块调试 | 第59-61页 |
| ·传感器模块调试 | 第61-62页 |
| ·人机交互模块调试 | 第62-63页 |
| ·避障子系统调试 | 第63-66页 |
| ·单个超声波传感器测试 | 第63-65页 |
| ·多个超声波传感器测试 | 第65-66页 |
| ·滤波算法仿真 | 第66-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 7 总结与展望 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第77-79页 |
| 附录 | 第79-80页 |
