| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题来源及研究目的、意义 | 第10页 |
| ·国内外研究现状及分析 | 第10-17页 |
| ·国外发展状况 | 第11-14页 |
| ·国内发展现状 | 第14-16页 |
| ·上肢康复机器人的发展前景 | 第16-17页 |
| ·上肢康复训练机器人的控制方法 | 第17-18页 |
| ·主要完成工作 | 第18-19页 |
| 第2章 总体控制方案设计 | 第19-29页 |
| ·机器人机械结构简介 | 第19-20页 |
| ·上肢功能训练方法 | 第20-22页 |
| ·控制方案的设计要求 | 第22-23页 |
| ·总体控制方案设计 | 第23-28页 |
| ·上位机控制系统分析设计 | 第24-27页 |
| ·伺服系统方案的选择 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 外骨骼上肢康复机器人运动学及动力学分析 | 第29-45页 |
| ·外骨骼上肢康复机器人运动学分析 | 第29-36页 |
| ·外骨骼上肢康复机器人正逆运动学 | 第29-32页 |
| ·外骨骼上肢机康复器人工作空间分析 | 第32-34页 |
| ·外骨骼上肢康复机器人运动轨迹规划 | 第34-36页 |
| ·基于 SimMechanics 上肢康复机器人动力学仿真分析 | 第36-41页 |
| ·连杆参数分析 | 第36-38页 |
| ·基于 SimMechanics 的机构建模 | 第38-39页 |
| ·基于 SimMechanics 的机构仿真 | 第39-41页 |
| ·基于 Simulink 和 SimMechanics 联合的伺服系统仿真 | 第41-44页 |
| ·直流电动机伺服控制系统模型 | 第42页 |
| ·单关节双闭环控制模型仿真 | 第42-44页 |
| ·多关节轨迹控制仿真 | 第44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 PC 主控逻辑设计及仿真 | 第45-56页 |
| ·PC 主控逻辑的功能要求 | 第45-46页 |
| ·电气控制原理图设计 | 第46-49页 |
| ·上电、断电主电路设计 | 第47-48页 |
| ·升降柱点动控制电路 | 第48页 |
| ·下位机供电电路设计 | 第48-49页 |
| ·PC 逻辑控制仿真 | 第49-53页 |
| ·有限状态机介绍 | 第50页 |
| ·模型的搭建和调试 | 第50-53页 |
| ·元器件选择 | 第53-55页 |
| ·按钮、开关类电器的选择 | 第54-55页 |
| ·交流接触器的选择 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 软件设计及系统实现 | 第56-73页 |
| ·串口通信协议设计及软件实现 | 第56-59页 |
| ·串口协议设计 | 第56-57页 |
| ·串口通信协议的实现 | 第57-59页 |
| ·A-812PG 数据采集卡软件设计 | 第59-62页 |
| ·A-812PG 数据采集卡编程 | 第60-61页 |
| ·数据采集和继电器逻辑控制程序 | 第61-62页 |
| ·机器人运动示教 | 第62-66页 |
| ·点动示教 | 第63页 |
| ·基于 Access 数据库的轨迹点存取 | 第63-65页 |
| ·基于 matlab 和 VC++混合编程的轨迹点插值 | 第65-66页 |
| ·多关节主动运动控制算法 | 第66-67页 |
| ·人机交互界面设计 | 第67-68页 |
| ·数据库管理系统设计 | 第68-70页 |
| ·需求分析 | 第68-69页 |
| ·数据流图分析 | 第69页 |
| ·概念结构设计 | 第69-70页 |
| ·上肢康复机器人训练系统 | 第70-72页 |
| ·小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
