结构环境下的服务机器人控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究的目的及意义 | 第9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-13页 |
| ·服务机器人分类及国外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国内研究现状 | 第12-13页 |
| ·智能服务机器人相关技术 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究工作 | 第15-16页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第16-28页 |
| ·机器人机械结构方案 | 第16-18页 |
| ·控制系统总体方案设计 | 第18-21页 |
| ·系统的结构环境简介 | 第18页 |
| ·系统控制方案 | 第18-20页 |
| ·系统工作原理 | 第20-21页 |
| ·控制系统通信方案及软件的设计 | 第21-27页 |
| ·网络通信方案设计 | 第22-23页 |
| ·CAN 总线通信方案设计 | 第23-24页 |
| ·ARM 嵌入式操作系统的选择 | 第24-26页 |
| ·人机交互软件的设计 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 控制系统的硬件设计 | 第28-42页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·ARM 控制系统硬件设计 | 第28-32页 |
| ·ARM 基本电路 | 第28-29页 |
| ·接口模块电路的设计 | 第29-32页 |
| ·系统电源及自动充电检测电路的设计 | 第32-35页 |
| ·系统电源电路设计 | 第32-34页 |
| ·自动充电检测电路的设计 | 第34-35页 |
| ·直流电机驱动模块的设计 | 第35-37页 |
| ·PWM 驱动模块的设计 | 第35-36页 |
| ·过流保护模块的设计 | 第36-37页 |
| ·语音模块的设计 | 第37-41页 |
| ·WT588D 语音芯片功能概述 | 第37-38页 |
| ·系统控制模式选择及应用 | 第38-40页 |
| ·控制时序图及程序实现 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 磁导航轨迹规划及实现 | 第42-55页 |
| ·磁导航控制原理 | 第42-44页 |
| ·磁导航传感器原理 | 第42-43页 |
| ·小车循迹的原理 | 第43-44页 |
| ·基于 matlab RTW 的小车循迹逻辑控制 | 第44-50页 |
| ·RTW 简介 | 第44-45页 |
| ·simulink-stateflow 程序实现 | 第45-48页 |
| ·通过 RTW 自动生成嵌入式目标 C 代码 | 第48-50页 |
| ·小车脱离磁条自动返回轨迹规划 | 第50-54页 |
| ·运动学建模 | 第50-51页 |
| ·小车转角与时间的关系推导 | 第51-52页 |
| ·小车方位与时间的关系推导 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 机械臂轨迹仿真及系统实验研究 | 第55-67页 |
| ·机械臂工作环境简介 | 第55页 |
| ·机械臂运动学建模及仿真 | 第55-60页 |
| ·机械臂正逆运动学模型 | 第55-58页 |
| ·机械臂轨迹规划 | 第58-60页 |
| ·控制系统实验研究 | 第60-66页 |
| ·试验样机 | 第60-61页 |
| ·单关节电机伺服性能实验 | 第61-65页 |
| ·机器人取水试验 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
