管道内壁减阻结构加工机器人关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题来源及研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·管道机器人国内外研究现状 | 第12-16页 |
| ·管道机器人国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·管道机器人国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 管道内壁减阻结构加工机器人总体设计 | 第18-30页 |
| ·机器人功能分析 | 第18-20页 |
| ·机器人性能指标 | 第18页 |
| ·行走功能要求 | 第18-19页 |
| ·加工功能要求 | 第19页 |
| ·管径适应功能要求 | 第19-20页 |
| ·机器人行走方案研究 | 第20-22页 |
| ·机器人加工方案研究 | 第22-25页 |
| ·沟槽减阻结构加工方法研究 | 第22-23页 |
| ·多刀头辊压加工装置方案设计 | 第23-25页 |
| ·管径适应机构研究 | 第25-27页 |
| ·基于模块化的机器人结构方案设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 行走模块设计及优化 | 第30-49页 |
| ·行走模块结构模型构建 | 第30-33页 |
| ·管径适应轮机构设计 | 第30页 |
| ·径向调节支撑机构设计 | 第30-31页 |
| ·蠕动行走机构设计 | 第31-32页 |
| ·行走模块整体结构设计 | 第32-33页 |
| ·行走模块运动及力学特性分析 | 第33-42页 |
| ·管径适应轮机构运动及力学特性分析 | 第35-38页 |
| ·支撑机构运动及力学特性分析 | 第38-42页 |
| ·行走模块总体结构优化数学模型建立 | 第42-46页 |
| ·设计变量的确立 | 第43-44页 |
| ·目标函数的建立 | 第44-45页 |
| ·约束条件的确立 | 第45-46页 |
| ·行走模块总体结构优化实现 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 加工模块设计及仿真分析 | 第49-66页 |
| ·加工模块结构模型构建 | 第49-50页 |
| ·反向同步旋转加工组件设计 | 第49页 |
| ·双凸轮进退刀组件设计 | 第49-50页 |
| ·加工模块整体结构设计 | 第50页 |
| ·加工模块加工状态下动力学分析 | 第50-53页 |
| ·加工模块传动模型创建 | 第51页 |
| ·轮系传动机构动力学方程建立 | 第51-53页 |
| ·基于 ADAMS 的凸轮参数分析与设计 | 第53-55页 |
| ·加工模块关键部件有限元分析 | 第55-65页 |
| ·有限元分析方法研究 | 第56-57页 |
| ·关键零部件有限元分析 | 第57-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 机器人运动分析与仿真 | 第66-80页 |
| ·机器人管内空间运动方程 | 第66-69页 |
| ·机器人管内 Pro/E 运动仿真与分析 | 第69-72页 |
| ·模型虚拟装配 | 第69-70页 |
| ·管内 Pro/E 运动仿真 | 第70-71页 |
| ·机器人运动干涉检查 | 第71-72页 |
| ·机器人 ADAMS 运动学仿真与分析 | 第72-79页 |
| ·支撑杆组件 ADAMS 仿真与分析 | 第72-76页 |
| ·双凸轮组件 ADAMS 仿真与分析 | 第76-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第6章 机器人样机的装配调试和实验 | 第80-85页 |
| ·机器人样机的装配调试 | 第80-82页 |
| ·机器人样机行走实验 | 第82-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
