基于形状记忆合金驱动的小型双足爬壁机器人的研究
| 致谢 | 第1-7页 |
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目次 | 第10-13页 |
| 图清单 | 第13-15页 |
| 表清单 | 第15-16页 |
| 1 绪论 | 第16-26页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·小型双足爬壁机器人研究现状 | 第17-22页 |
| ·形状记忆合金机器人研究现状 | 第22-25页 |
| ·本文主要研究内容 | 第25-26页 |
| 2 形状记忆合金驱动器设计 | 第26-40页 |
| ·形状记忆合金材料简述 | 第26-28页 |
| ·形状记忆合金驱动器类型 | 第28-30页 |
| ·差动式双程驱动器设计 | 第30-33页 |
| ·形状记忆合金数学模型 | 第33-36页 |
| ·形状记忆合金弹簧热力学模型 | 第33-34页 |
| ·形状记忆合金的相变模型 | 第34页 |
| ·形状记忆合金一维本构模型 | 第34-35页 |
| ·形状记忆合金的动力学模型 | 第35-36页 |
| ·SMA驱动特性的仿真 | 第36-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 3 小型双足爬壁机器人结构设计 | 第40-54页 |
| ·机器人本体结构设计 | 第40-44页 |
| ·结构设计的基本要求 | 第40-41页 |
| ·整体机构设计 | 第41-42页 |
| ·转动关节机构设计 | 第42-43页 |
| ·吸附机构设计 | 第43-44页 |
| ·机器人的运动学分析 | 第44-48页 |
| ·关节变换矩阵 | 第45-46页 |
| ·逆运动学求解 | 第46-48页 |
| ·机器人的步态规划 | 第48-51页 |
| ·机器人加工材料的选择 | 第51-52页 |
| ·记忆合金的处理 | 第52-53页 |
| ·形状记忆合金的固定与绝缘处理 | 第52页 |
| ·形状记忆合金与导线的连接 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 4 机器人控制系统设计 | 第54-74页 |
| ·驱动器控制方法的选择 | 第54-55页 |
| ·模糊控制策略 | 第55-60页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第55-56页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第56-60页 |
| ·控制系统硬件部分设计 | 第60-66页 |
| ·DSP微机系统 | 第60-61页 |
| ·硬件电路总体设计 | 第61-62页 |
| ·驱动加热电路 | 第62-63页 |
| ·电平转换电路 | 第63-65页 |
| ·光耦隔离电路 | 第65页 |
| ·信号检测调节电路 | 第65-66页 |
| ·软件控制设计 | 第66-72页 |
| ·控制信号PWM | 第66-68页 |
| ·软件流程总体设计 | 第68-71页 |
| ·应用软件平台 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 5 步态实验 | 第74-77页 |
| ·机器人实验平台 | 第74页 |
| ·步态实验 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 6 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·本文的主要工作 | 第77页 |
| ·本文的创新之处 | 第77页 |
| ·本文的不足与改进之处 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 附录A 电路实物图 | 第82-83页 |
| 作者简历 | 第83页 |
