| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题来源 | 第8页 |
| ·本课题研究的背景 | 第8-9页 |
| ·国内外相关技术发展现状 | 第9-12页 |
| ·运动控制技术概述 | 第9页 |
| ·运动控制器发展现状 | 第9-11页 |
| ·嵌入式系统概况 | 第11-12页 |
| ·本课题研究的意义 | 第12页 |
| ·本文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第2章 嵌入式运动控制器方案设计 | 第14-23页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·系统设计要求 | 第14页 |
| ·控制核心比较研究 | 第14-15页 |
| ·嵌入式控制器软硬件方案确定 | 第15-18页 |
| ·硬件方案 | 第15-17页 |
| ·嵌入式操作系统的选择 | 第17-18页 |
| ·本文使用的软硬件资源 | 第18页 |
| ·运动控制算法 | 第18-22页 |
| ·插补算法 | 第18-20页 |
| ·加减速算法 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 基于FPGA的运动控制算法研究与设计 | 第23-37页 |
| ·基于VERILOG HDL 的FPGA 的设计方法 | 第23-26页 |
| ·FPGA 常用设计方法 | 第23-24页 |
| ·有限状态机(FSM，Finite State Machine) | 第24-25页 |
| ·FPGA 设计流程 | 第25-26页 |
| ·FPGA 模块设计 | 第26-36页 |
| ·运动控制模块总体设计 | 第26页 |
| ·插补模块设计 | 第26-32页 |
| ·速度管理模块设计 | 第32-34页 |
| ·通信模块设计 | 第34页 |
| ·位置管理模块设计 | 第34页 |
| ·寄存器命令解析模块设计 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 软件系统及接口设计 | 第37-50页 |
| ·嵌入式系统构建 | 第37-42页 |
| ·嵌入式系统结构 | 第37-38页 |
| ·系统引导 | 第38-39页 |
| ·编译Linux 内核 | 第39-41页 |
| ·文件系统 | 第41-42页 |
| ·ARM 与FPGA 通信方式 | 第42-43页 |
| ·ARM 与FPGA 的RS232 通信 | 第43-49页 |
| ·FPGA 的UART 控制器设计 | 第43-47页 |
| ·Linux 串口设置 | 第47-48页 |
| ·ARM 与FPGA 串口通信程序设计 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 控制器功能验证 | 第50-56页 |
| ·系统仿真验证 | 第50-51页 |
| ·示波器验证 | 第51-52页 |
| ·运动平台验证 | 第52-55页 |
| ·测试系统建立 | 第52-54页 |
| ·直线插补实验 | 第54-55页 |
| ·圆弧插补实验 | 第55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 结论 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61页 |