带有摩擦补偿的零相位误差跟踪控制器的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·课题背景 | 第8-9页 |
| ·本课题研究的目的及意义 | 第9页 |
| ·国内外相关技术的发展现状 | 第9-13页 |
| ·零相位误差跟踪控制器的发展现状 | 第9-10页 |
| ·摩擦模型及其补偿方法的发展现状 | 第10-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-14页 |
| 第2章 零相位误差跟踪控制算法的分析和设计 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·速度环与位置环的参数整定 | 第14-17页 |
| ·零相位误差跟踪控制器的设计 | 第17-22页 |
| ·完美跟踪控制 | 第17-19页 |
| ·不可对消的闭环零点 | 第19-20页 |
| ·零相位误差跟踪控制器 | 第20-22页 |
| ·本章小结 | 第22-24页 |
| 第3章 运动控制系统摩擦干扰特性的模型分析 | 第24-38页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·X-Y平台的摩擦力机理分析 | 第24-30页 |
| ·动态摩擦力模型（LUGRE MODEL）分析 | 第30-33页 |
| ·动态摩擦力模型的仿真研究 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 运动控制系统动态模型的研究 | 第38-51页 |
| ·引言 | 第38页 |
| ·X-Y工作台数学模型的结构 | 第38-41页 |
| ·系统参数的辨识 | 第41-49页 |
| ·系统参数辨识的结果 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 运动控制系统算法的设计与实现 | 第51-59页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·控制器结构 | 第51页 |
| ·速度回路和位置回路的设计与实现 | 第51-52页 |
| ·零相位误差跟踪控制器的设计与实现 | 第52-54页 |
| ·前馈摩擦补偿器的设计与实现 | 第54页 |
| ·控制器的仿真结果与分析 | 第54-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第6章 运动控制系统的实验研究 | 第59-66页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·运动控制平台的设计 | 第59-60页 |
| ·运动控制系统主程序设计 | 第60-61页 |
| ·实验结果 | 第61-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
