移动机器人系统改进与机器人足球比赛策略研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 1 概述 | 第9-21页 |
| ·机器人足球的由来 | 第9-10页 |
| ·机器人足球比赛简介 | 第10-14页 |
| ·RoboCup | 第11-12页 |
| ·FIRA | 第12-14页 |
| ·足球机器人系统 | 第14-17页 |
| ·足球机器人的工作模式 | 第14页 |
| ·中型组机器人足球比赛系统平台介绍 | 第14-17页 |
| ·足球机器人的相关研究 | 第17-19页 |
| ·本文的研究工作 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-21页 |
| 2 中型足球机器人视觉系统 | 第21-28页 |
| ·单目视觉系统介绍 | 第21-23页 |
| ·全景视觉系统介绍 | 第23-24页 |
| ·视觉系统的特殊性 | 第24-25页 |
| ·运动目标的视觉跟踪 | 第25-27页 |
| ·小结 | 第27-28页 |
| 3 中型组足球机器人进攻策略及其改进 | 第28-36页 |
| ·当前中型组足球机器人的进攻策略简介 | 第28-30页 |
| ·全景视觉足球机器人的进攻策略 | 第28-29页 |
| ·单目视觉足球机器人的进攻策略 | 第29-30页 |
| ·进攻策略的改进 | 第30-35页 |
| ·现有足球机器人策略改进必要性(目的) | 第30-31页 |
| ·进攻策略的改进思路 | 第31页 |
| ·进攻策略的改进设计方案 | 第31-33页 |
| ·斜向射门的角度设计 | 第33-35页 |
| ·进攻策略改进的总结与展望 | 第35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 4 踢球机构与控制电路的设计 | 第36-48页 |
| ·踢球机构设计 | 第36-41页 |
| ·一般的踢球机构 | 第36-37页 |
| ·踢球机构的设计思路及初步构想 | 第37-38页 |
| ·第一套踢球机构的设计 | 第38-39页 |
| ·第二套踢球机构的设计 | 第39-41页 |
| ·控制电路设计 | 第41-47页 |
| ·控制电路的设计思路 | 第42页 |
| ·控制电路的组成 | 第42-46页 |
| ·控制电路的程序设计 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 5 控制电路的调试与分析 | 第48-59页 |
| ·变压电路的调试 | 第48-50页 |
| ·电路板降压芯片电路的输出电压 | 第48-49页 |
| ·出现的问题与分析解决 | 第49-50页 |
| ·RS232串口信号转换电路的调试 | 第50-54页 |
| ·管脚间电压的测试 | 第50-51页 |
| ·字符收发的调试 | 第51-53页 |
| ·出现的问题与分析解决 | 第53-54页 |
| ·单片机控制电路的整体调试 | 第54-58页 |
| ·控制调试 | 第54-58页 |
| ·出现的问题与分析解决 | 第58页 |
| ·小结 | 第58-59页 |
| 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-63页 |
| 在学期间取得的成绩 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
