| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·移动机器人发展概况 | 第10-13页 |
| ·移动机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·国内外移动机器人的发展趋势 | 第11-13页 |
| ·移动机器人的运动控制 | 第13-17页 |
| ·移动机器人的运动控制的分类 | 第13-15页 |
| ·轨迹跟踪控制的研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文主要工作及结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 移动机器人的数学模型 | 第19-28页 |
| ·移动机器人的物理模型 | 第19-20页 |
| ·移动机器人的建模分析 | 第20-24页 |
| ·移动机器人坐标系的建立 | 第20-22页 |
| ·非完整特性分析 | 第22-24页 |
| ·移动机器人的数学建模 | 第24-26页 |
| ·移动机器人运动学建模 | 第24-25页 |
| ·移动机器人动力学建模 | 第25-26页 |
| ·轨迹跟踪可控性分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 非完整移动机器人的轨迹跟踪控制 | 第28-41页 |
| ·问题描述 | 第28-30页 |
| ·滑模变结构轨迹跟踪控制 | 第30-33页 |
| ·滑模轨迹跟踪控制器设计 | 第30-31页 |
| ·无抖振的滑模轨迹跟踪控制器设计 | 第31-32页 |
| ·仿真研究及分析 | 第32-33页 |
| ·含未知参数的自适应全局轨迹跟踪控制 | 第33-36页 |
| ·自适应全局轨迹跟踪控制器设计 | 第33-36页 |
| ·仿真研究及分析 | 第36页 |
| ·含未知参数的自适应滑模轨迹跟踪控制 | 第36-39页 |
| ·含未知参数自适应滑模控制器设计 | 第37-39页 |
| ·仿真研究及分析 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-41页 |
| 第四章 不确定非完整移动机器人的自适应反演滑模控制 | 第41-51页 |
| ·反演(Backstepping)算法 | 第41-45页 |
| ·自适应反演算法 | 第41-43页 |
| ·反演方法设计滑模控制的基本思想 | 第43-45页 |
| ·自适应反演滑模轨迹跟踪控制 | 第45-50页 |
| ·问题描述 | 第45-46页 |
| ·轨迹跟踪控制器设计 | 第46-49页 |
| ·仿真研究及分析 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 非完整移动机器人的终端滑模变结构控制 | 第51-65页 |
| ·终端滑模基本思想及优缺点 | 第51-54页 |
| ·终端滑模的基本思想 | 第52-53页 |
| ·终端滑模控制的优缺点 | 第53-54页 |
| ·基于运动学模型的终端滑模轨迹跟踪控制 | 第54-56页 |
| ·问题描述 | 第54页 |
| ·终端滑模轨迹跟踪控制器设计 | 第54-56页 |
| ·仿真研究及分析 | 第56页 |
| ·基于动力学模型的快速终端滑模轨迹跟踪控制 | 第56-64页 |
| ·问题描述 | 第57-59页 |
| ·快速终端滑模轨迹跟踪控制器设计 | 第59-61页 |
| ·仿真研究及分析 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 全文总结及展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65-66页 |
| ·进一步研究的工作展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |