| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·移动机器人定位（Localization）的研究现状 | 第11-15页 |
| ·相对定位 | 第11-14页 |
| ·绝对定位 | 第14-15页 |
| ·移动机器人SLAM 的研究现状 | 第15-16页 |
| ·本文研究课题与内容安排 | 第16-19页 |
| ·研究课题 | 第16-18页 |
| ·内容安排 | 第18-19页 |
| 第二章 移动机器人自定位方法与实现 | 第19-33页 |
| ·移动机器人工作空间表示方法 | 第19-21页 |
| ·传感器 | 第21-23页 |
| ·里程计 | 第21-22页 |
| ·激光测距仪 | 第22-23页 |
| ·基于线段关系的激光扫描匹配定位 | 第23-30页 |
| ·LRF 数据点分段 | 第23-24页 |
| ·直线拟合 | 第24-26页 |
| ·线段关系（LSR）匹配 | 第26-28页 |
| ·位姿计算 | 第28-29页 |
| ·门限过滤 | 第29-30页 |
| ·传感器混合定位算法 | 第30-31页 |
| ·实验及结果分析 | 第31-33页 |
| 第三章 SLAM 的方法与实现 | 第33-38页 |
| ·移动机器人SLAM 的体系结构 | 第33-34页 |
| ·移动机器人SLAM 的方法 | 第34-38页 |
| ·地图的表示方法 | 第34页 |
| ·不确定性信息的处理方法 | 第34-35页 |
| ·数据的关联 | 第35-37页 |
| ·自定位 | 第37页 |
| ·探索路径 | 第37-38页 |
| 第四章 机器人递阶导航系统和基于激光的SLAM 设计 | 第38-56页 |
| ·导航系统体系结构 | 第39-40页 |
| ·地图编辑器 | 第40-41页 |
| ·多层递阶规划 | 第41-48页 |
| ·基于拓扑地图的全局规划层和规划算法 | 第43-46页 |
| ·局部规划层架构 | 第46-48页 |
| ·基于Motor-Schema 的行为执行层 | 第48-50页 |
| ·基于地图匹配的自定位 | 第50-51页 |
| ·基于激光传感器的SLAM | 第51页 |
| ·递阶导航软件系统LaserNavigatior | 第51-56页 |
| ·导航软件系统架构 | 第52-54页 |
| ·导航软件界面与使用简介 | 第54-56页 |
| 第五章 实验平台与实验设计 | 第56-68页 |
| ·移动机器人实验平台 | 第56-59页 |
| ·硬件系统 | 第56-57页 |
| ·运动控制系统 | 第57-58页 |
| ·激光测距仪 | 第58-59页 |
| ·基于混和地图的递阶导航实验 | 第59-64页 |
| ·实验设计与分析 | 第59-60页 |
| ·地图描述 | 第60-61页 |
| ·实验过程 | 第61-62页 |
| ·实验结果与分析 | 第62-64页 |
| ·实验结论 | 第64页 |
| ·基于激光的SLAM 实验 | 第64-68页 |
| ·实验设计与分析 | 第65页 |
| ·实验过程 | 第65页 |
| ·实验结果与分析 | 第65-67页 |
| ·实验结论 | 第67-68页 |
| 第六章 结论与展望 | 第68-72页 |
| ·结论 | 第68-70页 |
| ·展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第78页 |
| 作者在攻读硕士学位期间参加的科研工作 | 第78-80页 |