机器人足球比赛态势分析与性能评测系统研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·研究背景及意义 | 第7-10页 |
| ·机器人足球的产生 | 第7-8页 |
| ·机器人足球的发展目标 | 第8页 |
| ·机器人足球竞赛组织FIRA和RoboCup介绍 | 第8-10页 |
| ·研究现状 | 第10-12页 |
| ·人工智能和机器人学研究的标准问题 | 第10-11页 |
| ·基础研究与应用研究的桥梁 | 第11页 |
| ·机器人足球的相关研究工作 | 第11-12页 |
| ·本文的研究工作及论文组织 | 第12-14页 |
| ·本文的研究工作 | 第12-13页 |
| ·论文组织 | 第13-14页 |
| 第二章 机器人足球比赛系统及决策研究 | 第14-22页 |
| ·MiroSot机器人足球比赛系统 | 第14-17页 |
| ·功能子系统描述 | 第14-16页 |
| ·系统控制流程 | 第16-17页 |
| ·机器人足球决策系统研究 | 第17-21页 |
| ·决策系统的特点： | 第18-19页 |
| ·相关的几个重要概念 | 第19-20页 |
| ·典型决策模型研究 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 机器人足球比赛态势分析研究 | 第22-29页 |
| ·态势评估问题 | 第22-26页 |
| ·信息融合及态势评估概念 | 第22-24页 |
| ·从信息融合的角度对机器人足球的再认识 | 第24-25页 |
| ·影响球场态势的主要因素 | 第25-26页 |
| ·机器人足球态势分析方法研究 | 第26-28页 |
| ·分区控制模型 | 第26-27页 |
| ·专家系统 | 第27-28页 |
| ·本文的研究方法 | 第28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 基于模糊评判的机器人足球态势评估模型 | 第29-51页 |
| ·模糊数学基础 | 第29-33页 |
| ·模糊集和隶属函数 | 第29-31页 |
| ·模糊综合评判 | 第31-33页 |
| ·评判指标的选取与确定 | 第33-35页 |
| ·控球权的确定 | 第33-34页 |
| ·比分和比赛时间 | 第34-35页 |
| ·球的位置和机器人的位姿信息 | 第35页 |
| ·球场信息的模糊化 | 第35-39页 |
| ·场地信息的模糊化 | 第36-37页 |
| ·控球度的概念 | 第37-38页 |
| ·球的运动方向 | 第38-39页 |
| ·基于模糊综合评判的机器人足球赛场态势评估模型 | 第39-47页 |
| ·一级评判系统 | 第40-43页 |
| ·二级评判系统 | 第43-44页 |
| ·态势规则模型库的设计实现 | 第44-47页 |
| ·仿真试验验证 | 第47-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 机器人足球仿真调试与性能评测系统设计 | 第51-60页 |
| ·开发背景 | 第51-53页 |
| ·仿真平台研究现状 | 第51-52页 |
| ·系统设计目标 | 第52-53页 |
| ·系统体系结构图 | 第53页 |
| ·面向对象的开发技术 | 第53-56页 |
| ·面向对象技术的优点 | 第54页 |
| ·用UML为系统建模 | 第54-56页 |
| ·主要功能子系统的设计 | 第56-59页 |
| ·局域网通信模块的设计 | 第56-57页 |
| ·策略调试与性能评测子系统的设计 | 第57-58页 |
| ·比赛仿真子系统的设计 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 碰撞检测算法研究及性能评测系统实现 | 第60-72页 |
| ·机器人足球仿真系统中的碰撞检测问题 | 第60-65页 |
| ·碰撞检测的概念及特点 | 第60页 |
| ·分层处理的碰撞检测方法 | 第60-62页 |
| ·RDCCD碰撞检测算法的实现 | 第62-65页 |
| ·RDCCD算法性能分析 | 第65页 |
| ·仿真调试与性能评测系统实现 | 第65-71页 |
| ·主操作界面及网络设置窗口 | 第65-67页 |
| ·运动性能分析和控制参数察看窗口 | 第67-68页 |
| ·技术指标的统计分析 | 第68-70页 |
| ·路径规划算法评测工具 | 第70-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 第七章 结束语 | 第72-74页 |
| ·论文工作总结 | 第72页 |
| ·展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 西北工业大学业学位论文知识产权声明书 | 第79页 |
| 西北工业大学学位论文原创性声明 | 第79页 |
