| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-19页 |
| §1-1 并联机器人的特点及应用 | 第8-12页 |
| §1-2 并联机器人分析理论研究现状 | 第12-14页 |
| 1-2-1 运动学问题 | 第12页 |
| 1-2-2 机构的解耦性分析 | 第12-13页 |
| 1-2-3 工作空间和奇异位形 | 第13-14页 |
| 1-2-4 各向同性和灵巧性 | 第14页 |
| §1-3 少自由度并联机器人型综合的研究 | 第14-15页 |
| §1-4 并联转动机构的发展概况 | 第15-17页 |
| §1-5 论文的选题意义和主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 少自由度并联机构的型综合研究 | 第19-28页 |
| §2-1 并联机构型综合理论概述 | 第19-22页 |
| 2-1-1 基于计算自由度的Grübler-Kutzbach公式 | 第19-20页 |
| 2-1-2 运动综合法 | 第20-21页 |
| 2-1-3 并联机器人的基本结构元素 | 第21页 |
| 2-1-4 少自由度并联机构支链形式及其构成方式的分类 | 第21-22页 |
| §2-2 二自由度并联转动机构的分析 | 第22-24页 |
| 2-2-1 二自由度解耦机构描述 | 第22页 |
| 2-2-2 机构自由度计算 | 第22-23页 |
| 2-2-3 运动学分析 | 第23页 |
| 2-2-4 影响并联机构工作空间的因素 | 第23-24页 |
| §2-3 机构改进 | 第24-27页 |
| §2-4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 改进机构分析 | 第28-34页 |
| §3-1 机构的运动学分析 | 第28-30页 |
| 3-1-1 机构运动学 | 第28-29页 |
| 3-1-2 机构的雅可比矩阵分析 | 第29-30页 |
| 3-1-3 机构的正解分析 | 第30页 |
| §3-2 机构的静力学分析 | 第30-31页 |
| §3-3 机构工作空间分析 | 第31-32页 |
| §3-4 机构的一种工程实例 | 第32-33页 |
| §3-5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 机构空间模型建立 | 第34-41页 |
| §4-1 空间模型理论基本理论 | 第34-36页 |
| §4-2 建立本机构的空间模型 | 第36-40页 |
| §4-3 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 二自由度并联解耦机构性能分析 | 第41-55页 |
| §5-1 Jacobian（雅可比）矩阵 | 第41-42页 |
| 5-1-1 运动Jacobian矩阵 | 第41-42页 |
| 5-1-2 静力Jacobian矩阵 | 第42页 |
| §5-2 系统的解耦与各向同性分析 | 第42-49页 |
| 5-2-1 解耦与各向同性简介 | 第42-45页 |
| 5-2-2 二自由度并联解耦机构的运动传递解耦及各向同性性能分析 | 第45-47页 |
| 5-2-3 力矩传递解耦及各向同性性能分析 | 第47-49页 |
| §5-3 二自由度并联机构运动学传递能力和承载能力及其评价指标 | 第49-54页 |
| 5-3-1 速度极值指标 | 第49-50页 |
| 5-3-2 该机构的运动学传递性能评价指标 | 第50-52页 |
| 5-3-3 承载能力评价指标 | 第52-54页 |
| §5-4 二自由度并联机构奇异位形 | 第54页 |
| §5-5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 二自由度机构的仿真 | 第55-65页 |
| §6-1 几种常用三维绘图软件的比较及最终软件的选取 | 第55-57页 |
| 6-1-1 AutoCAD的特点 | 第55-56页 |
| 6-1-2 3DMAX的特点 | 第56页 |
| 6-1-3 OpenGL的特点 | 第56-57页 |
| §6-2 OpenGL简介 | 第57-58页 |
| 6-2-1 OpenGL的功能 | 第57页 |
| 6-2-2 OpenGL的绘制原理 | 第57-58页 |
| 6-2-3 OpenGL帧缓存和动画 | 第58页 |
| §6-3 Visual C++6.0 环境下OpenGL具体实现 | 第58-60页 |
| 6-3-1 MFC中使用OpenGL的方法 | 第58-60页 |
| §6-4 并联机构的几何模型 | 第60-62页 |
| 6-4-1 并联机构模型构造 | 第60-61页 |
| 6-4-2 模型渲染及动画实现 | 第61-62页 |
| §6-5 软件界面的设计 | 第62-63页 |
| §6-6 碰撞检测 | 第63-64页 |
| 6-6-1 碰撞检测 | 第63-64页 |
| 6-6-2 二自由度并联机构碰撞的检测 | 第64页 |
| §6-7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第七章 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第71页 |
