| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-20页 |
| §1-1 并联机器人的发展与应用现状 | 第8-15页 |
| 1-1-1 并联机器人的发展现状 | 第8-10页 |
| 1-1-2 并联机器人的应用现状 | 第10-15页 |
| §1-2 球面机器人的发展与应用现状 | 第15-17页 |
| §1-3 并联解耦的研究现状 | 第17-18页 |
| §1-4 论文选题意义和研究内容 | 第18-20页 |
| 第二章 2-DOF 并联解耦球面机构的运动学分析 | 第20-26页 |
| §2-1 2-DOF 并联解耦球面机构的固定坐标系和动坐标系的建立 | 第20-21页 |
| §2-2 2-DOF 并联解耦球面机构的正反解分析 | 第21-25页 |
| 2-2-1 2-DOF 并联解耦球面机构动平台的输出矩阵的确定 | 第21-22页 |
| 2-2-2 2-DOF 并联解耦球面机构的主动副的选择 | 第22页 |
| 2-2-3 2-DOF 并联解耦球面机构的位置正反解分析 | 第22-24页 |
| 2-2-4 2-DOF 并联解耦球面机构的速度、加速度分析 | 第24-25页 |
| §2-3 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 2-DOF 并联解耦球面机构的静力学分析 | 第26-34页 |
| §3-1 2-DOF 并联解耦球面机构的静力学模型的建立 | 第26-32页 |
| 3-1-1 坐标系的建立 | 第26-27页 |
| 3-1-2 2-DOF 并联解耦球面机构连杆的受力分析 | 第27-32页 |
| §3-2 2-DOF 并联解耦球面机构的力雅可比矩阵的推导 | 第32-33页 |
| §3-3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 2-DOF 并联解耦球面机构空间模型的建立及性能分析 | 第34-56页 |
| §4-1 2-DOF 并联解耦转动机构的参数简化 | 第34-35页 |
| §4-2 2-DOF 并联解耦球面机构的空间模型 | 第35-37页 |
| §4-3 2-DOF 并联解耦球面机构工作空间的研究 | 第37-40页 |
| §4-4 2-DOF 并联解耦转动机构的速度各向同性和速度极值指标 | 第40-47页 |
| 4-4-1 速度各向同性指标 | 第40-44页 |
| 4-4-2 速度极值指标 | 第44-47页 |
| §4-5 2-DOF 并联解耦转动机构的承载各向同性和承载能力极值指标 | 第47-55页 |
| 4-5-1 承载各向同性指标 | 第48-51页 |
| 4-5-2 承载能力极值指标 | 第51-55页 |
| §4-6 2-DOF 并联解耦转动机构的奇异位形分析 | 第55页 |
| §4-7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 2-DOF 并联解耦球面机构的运动学与动力学仿真 | 第56-66页 |
| §5-1 UG 和ADAMS 的接口 | 第56-57页 |
| §5-2 基于UG 和ADAMS 的2-DOF 并联解耦球面机构的运动学仿真 | 第57-62页 |
| 5-2-1 2-DOF 并联解耦球面机构的正解仿真 | 第57-60页 |
| 5-2-2 2-DOF 并联解耦球面机构的反解仿真 | 第60-62页 |
| §5-3 基于UG 和ADAMS 的2-DOF 并联解耦球面机构的动力学仿真 | 第62-65页 |
| §5-4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 结论与展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 致谢 | 第71-72页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第72页 |
