基于移动摇摆平台的多自由度机器人系统研究
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 机器人发展概述 | 第9-11页 |
| 1．2 机器人国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1．2．1 机器人运动学系统的研究现状 | 第12-13页 |
| 1．2．2 机器人轨迹规划的研究现状与意义 | 第13页 |
| 1．3 机器人仿真技术的研究现状 | 第13-15页 |
| 1．4 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于移动摇摆平台的多自由度机器人系统 | 第17-25页 |
| 2．1 系统组成及工作原理 | 第17-20页 |
| 2．1．1 系统组成 | 第17-18页 |
| 2．1．2 系统工作原理 | 第18-20页 |
| 2．2 实施方案 | 第20-24页 |
| 2．2．1 移动摇摆平台子系统 | 第20-23页 |
| 2．2．2 五自由度机械手子系统 | 第23-24页 |
| 2．3 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机械手运动学建模 | 第25-47页 |
| 3．1 机械手杆件坐标系的建立 | 第26-34页 |
| 3．1．1 机械手空间描述 | 第26-29页 |
| 3．1．2 机械手运动姿态和方向角 | 第29-31页 |
| 3．1．3 建立机械手杆件坐标系 | 第31-34页 |
| 3．2 机械手正运动学建模 | 第34-39页 |
| 3．2．1 平台静止时正运动学建模 | 第34-36页 |
| 3．2．2 平台旋转时正运动学建模 | 第36-38页 |
| 3．2．3 平台移动时正运动学建模 | 第38-39页 |
| 3．3 机械手逆运动学建模 | 第39-43页 |
| 3．3．1 平台静止时逆运动学建模 | 第39-41页 |
| 3．3．2 平台旋转时逆运动学建模 | 第41-43页 |
| 3．3．3 平台移动时逆运动学建模 | 第43页 |
| 3．4 可达空间分析 | 第43-46页 |
| 3．5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 机械手轨迹规划 | 第47-66页 |
| 4．1 路径和轨迹 | 第47-48页 |
| 4．2 关节空间描述 | 第48-49页 |
| 4．2．1 模型表示 | 第48页 |
| 4．2．2 无中间点的PTP运动 | 第48-49页 |
| 4．2．3 带中间点的PTP运动 | 第49页 |
| 4．3 直角坐标空间描述 | 第49-51页 |
| 4．3．1 CP空间直线运动方式 | 第50页 |
| 4．3．2 CP空间圆或圆弧运动方式 | 第50-51页 |
| 4．4 轨迹规划的基本原理 | 第51-52页 |
| 4．5 机器人关节轨迹的插值运算 | 第52-58页 |
| 4．5．1 三次多项式轨迹规划 | 第53-55页 |
| 4．5．2 五次多项式轨迹规划 | 第55-56页 |
| 4．5．3 抛物线过渡的线性轨迹规划 | 第56-58页 |
| 4．6 机器人B样条插值计算 | 第58-65页 |
| 4．7 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 机械手运动仿真 | 第66-75页 |
| 5．1 机械手位姿恒定的仿真 | 第66-70页 |
| 5．2 基于三次插值法机械手轨迹规划的仿真 | 第70-72页 |
| 5．3 基于B样条插值的机械手轨迹优化仿真 | 第72-74页 |
| 5．4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
