| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·柔顺控制概述 | 第10页 |
| ·课题研究的背景和意义 | 第10-11页 |
| ·柔顺装配国内外发展状况 | 第11-16页 |
| ·被动柔顺装配国内外发展状况 | 第11-14页 |
| ·主动柔顺装配国内外发展状况 | 第14-16页 |
| ·课题来源及研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 柔顺装配理论分析 | 第18-30页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·轴孔装配过程的分析和建模 | 第18-19页 |
| ·轴孔装配过程接触状态的判断 | 第19-24页 |
| ·刚体上作用的力螺旋和运动螺旋 | 第19-20页 |
| ·Plücker 线坐标与旋量坐标的关系 | 第20-21页 |
| ·虚功法 | 第21页 |
| ·接触状态判断 | 第21-24页 |
| ·轴孔装配过程位姿调整 | 第24-27页 |
| ·装配方案和装配流程 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-30页 |
| 第3章 柔顺装配系统研究 | 第30-43页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·柔顺装配系统的总体结构 | 第30-32页 |
| ·柔顺性控制 | 第30页 |
| ·柔顺装配系统构成 | 第30-32页 |
| ·执行系统 | 第32-35页 |
| ·6-PUS/UPS 并联机器人结构简介 | 第32-33页 |
| ·6-PUS/UPS 并联机器人运动控制原理 | 第33-34页 |
| ·6-PUS/UPS 并联机器人的运动学反解分析 | 第34-35页 |
| ·力觉感知系统 | 第35-42页 |
| ·工作原理 | 第35-36页 |
| ·整体预紧双层并联式六维力传感器 | 第36-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 柔顺装配系统软件的设计与实现 | 第43-59页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·编程环境介绍 | 第43-45页 |
| ·Visual C++ 6.0 介绍 | 第43-44页 |
| ·LabVIEW8.2 介绍 | 第44-45页 |
| ·柔顺装配系统软件设计功能要求 | 第45-46页 |
| ·数据采集和处理的实现 | 第46-55页 |
| ·数据采集在 LabVIEW8.2 中的实现 | 第47-50页 |
| ·LabVIEW8.2 与 Visual C++6.0 通信的实现 | 第50-54页 |
| ·数据采集在 Visual C++6.0 中的实现 | 第54-55页 |
| ·力控制的实现 | 第55-57页 |
| ·柔顺装配系统界面设计 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第5章 柔顺装配系统实验研究 | 第59-71页 |
| ·引言 | 第59页 |
| ·柔顺装配实验平台的搭建 | 第59-62页 |
| ·柔顺装配实验分析 | 第62-67页 |
| ·实验流程 | 第62-63页 |
| ·轴孔装配实验 | 第63-67页 |
| ·实验数据分析和结论 | 第67-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 作者简介 | 第77页 |