| 封面 | 第1-3页 |
| 中文摘要 | 第3-4页 |
| 英文摘要 | 第4-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| §1．1 立题背景及意义 | 第8页 |
| §1．2 国内外研究概况 | 第8-10页 |
| §1．2．1 工业机器人 | 第8-9页 |
| §1．2．2 并联机构 | 第9-10页 |
| §1．2．3 混联机构 | 第10页 |
| §1．3 本论文研究的主要内容 | 第10-12页 |
| 第二章 一种平面2自由度并联平动机构的分析 | 第12-25页 |
| §2．1 引言 | 第12页 |
| §2．2 并联机器人 | 第12-13页 |
| §2．3 并联机构的自由度计算 | 第13-14页 |
| §2．4 并联机器人机构分类 | 第14-17页 |
| §2．5 平面2自由度并联平动机构描述 | 第17-18页 |
| §2．6 平面2自由度并联平动机构运动学分析及性能分析 | 第18-20页 |
| §2．6．1 运动学逆解 | 第18页 |
| §2．6．2 运动学正解 | 第18-19页 |
| §2．6．3 速度及灵巧性性能 | 第19-20页 |
| §2．6．4 工作空间分析 | 第20页 |
| §2．7 平面2自由度并联平动机构的尺度综合 | 第20-24页 |
| §2．7．1 基于工作空间的尺度综合 | 第20-21页 |
| §2．7．2 考虑灵巧性性能的尺度综合 | 第21-24页 |
| §2．8 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 一种新型平面3自由度并联机构的分析 | 第25-41页 |
| §3．1 引言 | 第25页 |
| §3．2 新型平面3自由度并联机构描述 | 第25-26页 |
| §3．3 平面3自由度并联机构运动学分析及性能分析 | 第26-36页 |
| §3．3．1 运动学逆解 | 第26-27页 |
| §3．3．2 运动学正解 | 第27页 |
| §3．3．3 速度分析 | 第27-28页 |
| §3．3．4 奇异性分析 | 第28-30页 |
| §3．3．5 工作空间分析 | 第30-32页 |
| §3．3．6 动平台转动能力分析 | 第32-33页 |
| §3．3．7 性能分析实例 | 第33-36页 |
| §3．4 新型平面3自由度并联机构的尺度综合 | 第36-40页 |
| §3．4．1 基于灵巧性性能指标的杆长的初步确定 | 第37-39页 |
| §3．4．2 杆长不相等对机构性能的影响 | 第39-40页 |
| §3．5 小结 | 第40-41页 |
| 第四章 搬运机器人运动功能创成及方案设计 | 第41-50页 |
| §4．1 引言 | 第41-42页 |
| §4．2 基本运动功能创成 | 第42-46页 |
| §4．2．1 工件与机器人手臂关系数学模型 | 第42-45页 |
| §4．2．2 基本运动功能创成 | 第45-46页 |
| §4．3 搬运机器人总体布局方案设计方法 | 第46-47页 |
| §4．4 混联搬运机器人总体方案设计实例 | 第47-49页 |
| §4．4．1 设计任务 | 第47页 |
| §4．4．2 混联搬运机器人总体方案的设计实例 | 第47-49页 |
| §4．4．2．1 运动功能方案的生成 | 第47页 |
| §4．4．2．2 总体方案的生成 | 第47-49页 |
| §4．4．2．3 模块化设计 | 第49页 |
| §4．5 小结 | 第49-50页 |
| 第五章 混联搬运机器人并联机构运动学分析及仿真 | 第50-60页 |
| §5．1 引言 | 第50页 |
| §5．2 3-PRR的位置分析 | 第50-53页 |
| §5．2．1 模型描述及分析 | 第50-51页 |
| §5．2．2 位置逆解 | 第51-52页 |
| §5．2．3 位置正解 | 第52-53页 |
| §5．3 被动关节求解 | 第53-54页 |
| §5．4 算例 | 第54-56页 |
| §5．5 工作空间仿真 | 第56-59页 |
| §5．5．1 可达工作空间 | 第56-57页 |
| §5．5．2 位置工作空间 | 第57-59页 |
| §5．6 小结 | 第59-60页 |
| 第六章 全文总结 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |