改进的Delta型并联机器人机构运动性能研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-26页 |
| ·并联机床的发展现状 | 第9-19页 |
| ·并联机构及其应用 | 第19-24页 |
| ·选题意义及论文的主要工作 | 第24-26页 |
| 第二章 改进的Delta并联机构运动学分析 | 第26-39页 |
| ·机构描述及坐标系建立 | 第26-29页 |
| ·位姿反解 | 第29-30页 |
| ·位姿正解 | 第30-32页 |
| ·位置正反解数值算例 | 第32-35页 |
| ·虚拟样机仿真验证 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第三章 改进的Delta并联机构运动性能分析 | 第39-64页 |
| ·机构的工作空间分析 | 第39-40页 |
| ·工作空间的影响因素 | 第39-40页 |
| ·并联机构工作空间的确定方法 | 第40页 |
| ·改进的Delta并联机构工作空间的求解模型 | 第40-53页 |
| ·单开链子空间分析 | 第42-43页 |
| ·工作空间的求解方法 | 第43-48页 |
| ·数值算例 | 第48-53页 |
| ·机构的奇异性分析 | 第53-57页 |
| ·Delta并联机构的雅可比矩阵的求解 | 第54-56页 |
| ·Delta并联机构的奇异性问题 | 第56-57页 |
| ·机构的可操作度与灵巧性分析 | 第57-63页 |
| ·机构的可操作度 | 第57-60页 |
| ·机构的灵巧性 | 第60-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 改进的Delta并联机构尺度综合 | 第64-76页 |
| ·建立目标函数 | 第64-68页 |
| ·遗传算法简介 | 第68-71页 |
| ·尺度综合算例 | 第71-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 虚拟样机仿真验证 | 第76-83页 |
| ·参数化建模 | 第76-80页 |
| ·优化结果的虚拟样机验证 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第六章 结论与建议 | 第83-85页 |
| ·结论 | 第83-84页 |
| ·展望 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
