| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-22页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·基于MAS 的多机器人系统 | 第9-15页 |
| ·多机器人系统的特点与优势 | 第9-10页 |
| ·多机器人系统的主要研究内容 | 第10-11页 |
| ·多机器人系统的研究现状 | 第11-15页 |
| ·多机器人的运动路径规划研究现状 | 第15-18页 |
| ·多机器人系统仿真平台的研究现状 | 第18-20页 |
| ·课题来源和研究内容 | 第20-22页 |
| 第二章 Agent 与基于MAS 的多机器人系统基本理论的研究 | 第22-46页 |
| ·Agent 的概念 | 第22-23页 |
| ·Agent 的分类 | 第23-26页 |
| ·基于MAS 的多机器人系统及其任务模型 | 第26-29页 |
| ·机器人Agent 的任务模型 | 第26-27页 |
| ·机器人Agent 的结构模型 | 第27-29页 |
| ·基于MAS 的大中型多机器人体系结构建模 | 第29-34页 |
| ·分层式的面向多机器人系统任务级协作的机器人组织模型 | 第29-31页 |
| ·分层式的面向多机器人系统任务级协作的机器人控制模型 | 第31-34页 |
| ·多机器人系统的协调协作机制 | 第34-40页 |
| ·基于合同网的协作策略研究 | 第34-37页 |
| ·对合同网协议的改进与扩充 | 第37-40页 |
| ·基于改进合同网协议的Agent 协作策略 | 第40-43页 |
| ·系统通信问题和学习问题 | 第43-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第三章 多机器人避碰及运动路径规划 | 第46-66页 |
| ·路径规划方法概述 | 第46-48页 |
| ·环境模型表示 | 第46页 |
| ·全局路径搜索方法 | 第46-47页 |
| ·局部路径规划方法 | 第47页 |
| ·路径规划研究存在的问题 | 第47-48页 |
| ·移动机器人的控制结构及其传感器模型 | 第48-49页 |
| ·avoid_obstacle 行为设计 | 第49-54页 |
| ·基于人工势场的方法 | 第49-52页 |
| ·改进的人工势场法 | 第52-54页 |
| ·follow_wall 行为设计 | 第54-60页 |
| ·基本的follow_wall 行为 | 第55-57页 |
| ·改进的follow_wall 行为 | 第57-60页 |
| ·机器人之间的避碰行为设计 | 第60-65页 |
| ·无通讯的避碰方法 | 第61-63页 |
| ·基于通讯的方法 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第四章 多机器人路径规划与仿真 | 第66-79页 |
| ·问题描述 | 第67-68页 |
| ·任务描述 | 第68页 |
| ·基于预测的冲突消解策略 | 第68-69页 |
| ·控制策略设计 | 第69-73页 |
| ·系统仿真实验 | 第73-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第五章 总结与展望 | 第79-81页 |
| ·本文研究总结和结论 | 第79页 |
| ·需要继续研究的问题 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-84页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及取得的研究成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
