| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·双足机器人制作的研究 | 第10-14页 |
| ·国际研究概况 | 第10-13页 |
| ·国内研究概况 | 第13-14页 |
| ·双足机器人步态控制的研究 | 第14-15页 |
| ·本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 双足机器人的数学模型 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·位姿矩阵 | 第17-18页 |
| ·双足机器人运动学模型 | 第18-25页 |
| ·正运动学模型 | 第20-22页 |
| ·逆运动学求解 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-27页 |
| 第3章 双足机器人试验样机以及虚拟样机的建立 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·ADAMS 虚拟样机技术简介 | 第27-29页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第27-28页 |
| ·ADAMS 建模环境 | 第28-29页 |
| ·双足机器人试验样机的建立 | 第29-33页 |
| ·自由度以及部件尺寸选择 | 第29页 |
| ·硬件系统设计 | 第29-33页 |
| ·双足机器人虚拟样机的建立 | 第33-35页 |
| ·设置ADAMS 环境参数 | 第33页 |
| ·建立虚拟样机的各部分肢体 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 双足机器人虚拟样机的离线步态规划 | 第37-53页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·步态规划方法的 ADAMS 实现 | 第37-38页 |
| ·三次样条插值函数 | 第38-39页 |
| ·双足机器人在不同环境下的步态规划 | 第39-49页 |
| ·平地行走的步态规划 | 第40-41页 |
| ·上楼梯行走步态的规划 | 第41-49页 |
| ·仿真结果 | 第49-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 基于 ZMP 调整的双足机器人步行稳定控制 | 第53-68页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·控制方案的选择 | 第53-54页 |
| ·ZMP 的位置与双足稳定行走之间的关系 | 第54-55页 |
| ·ZMP 的测量 | 第55-60页 |
| ·测量方案的选择 | 第55-57页 |
| ·ZMP 测量的仿真实现 | 第57-60页 |
| ·踝关节步行稳定模糊控制系统设计及仿真 | 第60-66页 |
| ·步行稳定模糊控制器的设计 | 第60-62页 |
| ·仿真结果 | 第62-66页 |
| ·本章小结 | 第66-68页 |
| 第6章 总结 | 第68-70页 |
| ·本文工作总结 | 第68页 |
| ·进一步的研究工作 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第74页 |