足球机器人决策系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-10页 |
| ·小型足球机器人系统组成 | 第10-13页 |
| ·视觉子系统 | 第11页 |
| ·决策子系统 | 第11-12页 |
| ·无线通讯子系统 | 第12页 |
| ·机器人子系统 | 第12-13页 |
| ·研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 多机器人协作机制研究 | 第14-36页 |
| ·决策系统的结构 | 第14-15页 |
| ·多机器人协调控制策略 | 第15-22页 |
| ·区域划分 | 第15-17页 |
| ·阵型和角色分配 | 第17-22页 |
| ·守门员策略 | 第22-26页 |
| ·等待策略 | 第26页 |
| ·罚球策略 | 第26-29页 |
| ·点球（Penalty Kick） | 第27-28页 |
| ·任意球 | 第28-29页 |
| ·多机器人配合 | 第29-36页 |
| ·多机器人配合的必要性 | 第29页 |
| ·多机器人配合形式 | 第29-31页 |
| ·评价函数 | 第31-33页 |
| ·最佳接球点 | 第33-35页 |
| ·结果 | 第35-36页 |
| 第3章 信息预测算法研究 | 第36-51页 |
| ·系统延时的影响 | 第36页 |
| ·延时的测量 | 第36-38页 |
| ·机器人运行姿态信息预测 | 第38-46页 |
| ·线性预测 | 第38-40页 |
| ·BP 神经网络预测 | 第40-46页 |
| ·球运行状态信息预测 | 第46-50页 |
| ·球的运动模型 | 第46-48页 |
| ·线性预测 | 第48-49页 |
| ·BP 神经网络预测 | 第49-50页 |
| ·结论 | 第50-51页 |
| 第4章 机器人运动控制算法研究 | 第51-63页 |
| ·概述 | 第51页 |
| ·全向移动机器人建模 | 第51-56页 |
| ·机器人的运动模型 | 第52-53页 |
| ·机器人的动力学模型 | 第53-54页 |
| ·控制模型约束空间的确定 | 第54-56页 |
| ·轨迹生成 | 第56-58页 |
| ·基于时间最优的机器人运动控制 | 第56-58页 |
| ·Bang-Bang 控制速度轨迹的合成 | 第58页 |
| ·运动控制算法实验 | 第58-63页 |
| ·控制算法 | 第58-59页 |
| ·点目标跟踪 | 第59-60页 |
| ·任意目标轨迹跟踪 | 第60-63页 |
| 第5章 总结与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第68页 |
