串联多关节悬架六轮月球车移动系统及其关键技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-16页 |
| 第1章 绪论 | 第16-33页 |
| ·课题来源以及研究的背景与意义 | 第16-18页 |
| ·课题来源 | 第16页 |
| ·课题研究的背景 | 第16-17页 |
| ·本文选题的意义 | 第17-18页 |
| ·月球及其它星球漫游车研究发展状况 | 第18-27页 |
| ·国外月球及火星探测车发展概况 | 第18-26页 |
| ·国内月球探测车的研究概况 | 第26-27页 |
| ·探测车移动系统综合分析 | 第27-29页 |
| ·轮式探测车运动学及运动性能分析方法研究现状 | 第29-30页 |
| ·轮式探测车动力学研究现状 | 第30-31页 |
| ·本文主要研究内容 | 第31-33页 |
| 第2章 月球车移动系统的总体设计 | 第33-57页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·月球环境因素对月球车的影响 | 第33-34页 |
| ·月球车移动系统的设计要求 | 第34-36页 |
| ·月球车移动系统设计的主要关键技术 | 第34-35页 |
| ·月球车移动系统设计的主要技术指标 | 第35-36页 |
| ·月球车移动系统的总体方案设计 | 第36-43页 |
| ·移动系统悬架机构的构型设计 | 第36-40页 |
| ·移动系统的参数优化设计 | 第40-43页 |
| ·月球车移动系统的结构设计 | 第43-55页 |
| ·悬架机构的结构设计 | 第43-47页 |
| ·车轮结构设计 | 第47-52页 |
| ·电源及电力分配 | 第52-53页 |
| ·控制系统设计 | 第53-54页 |
| ·三维实体仿真模型建立 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第3章 月球车移动系统性能分析 | 第57-88页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·移动系统的运动模式设计 | 第57-61页 |
| ·被动适应模式 | 第57-59页 |
| ·主动越障模式 | 第59-60页 |
| ·主动跨越模式 | 第60-61页 |
| ·轮步蠕动模式 | 第61页 |
| ·移动系统的地形几何通过性分析 | 第61-64页 |
| ·失去通过性类型 | 第61-62页 |
| ·移动系统的地形几何通过性条件 | 第62-64页 |
| ·移动系统运动的准静力学分析 | 第64-69页 |
| ·基本假设 | 第64-65页 |
| ·准静力学模型的建立 | 第65-69页 |
| ·移动系统被动适应的障碍通过性分析 | 第69-83页 |
| ·移动系统越过垂直障碍的能力分析 | 第69-78页 |
| ·两轮穿越壕沟模型 | 第78-79页 |
| ·被动爬坡能力分析 | 第79-81页 |
| ·侧倾稳定性分析 | 第81-83页 |
| ·移动系统的主动适应通过性分析 | 第83-87页 |
| ·主动爬越垂直障碍能力分析 | 第83-84页 |
| ·主动跨越壕沟能力分析 | 第84-86页 |
| ·轮步式蠕动爬坡性能分析 | 第86-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第4章 移动系统运动学建模与仿真研究 | 第88-103页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·移动系统的正运动学建模 | 第88-96页 |
| ·建模条件 | 第88-89页 |
| ·坐标系的建立及坐标变换 | 第89-91页 |
| ·考虑滑移的轮地接触运动变换矩阵 | 第91-92页 |
| ·移动系统的正运动学方程 | 第92-94页 |
| ·移动系统的雅可比矩阵 | 第94-96页 |
| ·移动系统的逆运动学方程 | 第96-98页 |
| ·路径模型 | 第98-100页 |
| ·移动系统的运动学仿真 | 第100-102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 第5章 移动系统动力学建模与仿真研究 | 第103-122页 |
| ·引言 | 第103-104页 |
| ·凯恩法动力学建模基础 | 第104-107页 |
| ·基本概念 | 第104-106页 |
| ·凯恩动力学方程 | 第106-107页 |
| ·基于凯恩方程法的移动系统动力学建模 | 第107-118页 |
| ·轮地作用的简化力学模型推导 | 第108-110页 |
| ·移动系统坐标系及参量的定义 | 第110-114页 |
| ·移动系统动力学模型 | 第114-118页 |
| ·移动系统的运动平顺性仿真分析 | 第118-120页 |
| ·本章小结 | 第120-122页 |
| 第6章 移动系统原理样机性能试验研究 | 第122-141页 |
| ·引言 | 第122页 |
| ·移动系统原理样机的系统组成 | 第122-125页 |
| ·移动系统的机械本体 | 第122-123页 |
| ·移动系统的控制系统 | 第123-125页 |
| ·车轮牵引性能试验研究 | 第125-130页 |
| ·车轮牵引性能多功能测试装置研制 | 第125-127页 |
| ·车轮牵引性能测定 | 第127-130页 |
| ·移动系统原理样机的运动性能测试 | 第130-140页 |
| ·运动速度测试 | 第131页 |
| ·移动系统路面牵引系数的测定 | 第131-132页 |
| ·乱石地面通过性测试 | 第132-133页 |
| ·垂直障碍通过性测试 | 第133-135页 |
| ·壕沟通过性测试 | 第135-136页 |
| ·爬坡能力测试 | 第136-137页 |
| ·侧向稳定性测试 | 第137页 |
| ·运动平顺性性测试 | 第137-140页 |
| ·本章小结 | 第140-141页 |
| 结论 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-154页 |
| 攻读博士学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第154-157页 |
| 致谢 | 第157-158页 |
| 个人简历 | 第158页 |
