机器人遥控焊接非结构化环境力觉辅助装配策略研究

摘要	第1-6页
Abstract	第6-15页
第1章 绪论	第15-35页
·课题背景及研究意义	第15-16页
·机器人力控制研究现状	第16-21页
·机器人柔顺性及力控制研究回顾	第17-18页
·经典力控制策略	第18-19页
·工业机器人力控制策略	第19-21页
·机器人遥操作力觉传感控制研究现状	第21-28页
·机器人遥操作力觉临场感技术	第21-23页
·机器人遥操作共享力觉控制	第23-28页
·遥控焊接力觉传感控制研究现状	第28-33页
·机器人遥控焊接技术	第29-30页
·遥控焊接力觉传感控制技术	第30-33页
·本文主要研究内容	第33-35页
第2章 机器人遥控焊接力觉传感控制系统	第35-53页
·管道替换遥控焊接任务方案	第35-36页
·遥控焊接装配策略分析	第36-40页
·遥控焊接任务空间分析	第36-38页
·人机智能分配模式分析	第38-39页
·装配策略分析	第39-40页
·力觉传感控制系统设计	第40-47页
·硬件系统	第41-45页
·软件系统	第45-47页
·工具重力补偿	第47-52页
·工具重力计算	第47-48页
·工具负载参数标定算法及实验	第48-50页
·工具重力补偿算法及实验	第50-52页
·本章小结	第52-53页
第3章 表面跟踪任务空间标定技术研究	第53-68页
·表面跟踪局部自主力控制	第53-56页
·表面跟踪共享力觉控制	第56-59页
·双向力反馈控制	第56-58页
·共享力觉控制	第58-59页
·任务空间标定	第59-63页
·接触点精确空间位置测量	第59-60页
·管道工件椭圆跟踪轨迹拟合	第60-61页
·管道工件任务空间标定	第61-63页
·任务空间标定实验	第63-66页
·实验结果	第64-65页
·标定精度分析	第65-66页
·本章小结	第66-68页
第4章 被动柔顺共享监督装配策略研究	第68-90页
·人机交互任务分析规划技术	第68-75页
·人机交互任务分析规划器设计	第69-71页
·人机交互任务分析规划器实现	第71-74页
·管道维修遥控焊接基元任务规划	第74-75页
·工具更换监督控制	第75-80页
·工具架标定	第76-78页
·工具更换基元任务规划	第78-79页
·工具更换监督控制实验	第79-80页
·遥操作辅助功能	第80-83页
·平面辅助功能	第81-82页
·直线—速度—力辅助功能	第82-83页
·基元任务编译器	第83-85页
·结构体指令解释	第83-84页
·目标代码生成	第84-85页
·被动柔顺共享监督工具装配实验	第85-89页
·本章小结	第89-90页
第5章 宏观遥控局部自主装配策略研究	第90-109页
·装配接触状态分析	第91-96页
·接触形式描述	第91-93页
·接触状态分析	第93-96页
·离散事件受控Petri 网模型	第96-100页
·受控Petri 网理论	第97-99页
·装配接触状态离散事件模型	第99-100页
·状态变迁识别和离散事件控制	第100-105页
·装配接触状态变迁识别	第100-102页
·装配接触状态离散事件控制	第102-105页
·宏观遥控局部自主工具装配实验	第105-108页
·本章小结	第108-109页
第6章 管道维修遥控焊接装配实验	第109-122页
·管道维修遥控焊接实验	第109-111页
·被动柔顺共享监督装配实验	第111-117页
·共享力觉控制任务空间标定	第112-113页
·人机交互任务分析规划	第113-115页
·受限任务空间辅助遥操作	第115-117页
·宏观遥控局部自主装配实验	第117-119页
·装配策略对比分析	第119-121页
·本章小结	第121-122页
结论与展望	第122-124页
创新点	第124-125页
参考文献	第125-134页
攻读博士学位期间发表的相关学术论文	第134-136页
致谢	第136-137页
个人简历	第137页